我们在《VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门(三)》的推文中，讲述了基于形状匹配的视觉定位功能，而BLOB斑点分析也可以实现定位功能。

　　本期课程我们将在BLOB斑点分析定位的基础上进行检测圆形，输出圆心的坐标数据。

　　《视频教程：机器视觉运动控制一体机应用例程（三） 基于BLOB分析的多圆定位》

　　一 检测原理

　　(一)BLOB斑点定位

　　BLOB斑点分析功能可以输出BLOB区域的重心位置XY，BLOB斑点区域还可以拟合成特定形状如外接矩形，输出矩形的角度，从而实现定位的功能。

　　(二)BLOB分析的圆形检测+示意图

　　圆形测量器不具有定位功能，因此当检测目标在视野的位置是随机时，我们需要配合定位功能将测量器跟随目标移动。本节程序示例将检测到的BLOB重心XY数据作为圆形测量器的中心XY值，即可实现位置跟随功能。

　　二 软件演示

　　(一)检测要求

　　使用ZDevelop软件的ZBASIC编程语言编写程序，用于检测以下路径中图片的圆环零件的圆心位置XY以及半径。

　　使用到的视觉功能：BLOB斑点分析+检测圆形+九点标定。

　　(二)实例演示

　　1.打开ZDevelop软件：新建项目→新建HMI文件→新建main.bas文件，用于编写界面响应函数→新建global_variable.bas文件用于定义全局变量并开启HMI自动运行任务→新建detectParam.bas文件，用于初始化测量参数→新建camera.bas文件用于实现相机采集功能→文件添加到项目。

　　2.设计HMI界面。

　　3.在global_variable.bas文件中添加全局变量。

　　'''''全局变量大部分使用数组结构'''''

　　''注：basic编程中很多函数会以TABLE(系统的数据结构)做为参数

　　''table 说明 table 说明

　　''0 ' 自动二值化阈值 11~12 鼠标操作时获取的坐标

　　''2 亮区域的面积 20~24 图像信息

　　''4 暗区域的面积 6 连通区域的数量

　　''40~42 小圆斑点的面积和位置X,Y数据 81~98 标定图像坐标xy

　　''46~48 小圆圆心X,Y和半径 131~148 标定世界坐标xy

　　''39 提取mark点成功标志 56~57 圆点矩阵行列数

　　''49~50 圆上的点坐标

　　'主任务状态

　　'0 - 未初始化

　　'1 - 停止

　　'2 - 运行中

　　'3 - 正在停止

　　GLOBAL DIM main_task_state

　　main_task_state = 1

　　'采集开关

　　'0 - 停止采集

　　'1 - 请求采集

　　GLOBAL DIM grab_switch

　　grab_switch = 0

　　'相机个数

　　GLOBAL cam_num

　　cam_num = 0

　　'相机种类,"zmotion;mvision;basler;mindvision;huaray"

　　GLOBAL DIM CAMERA_TYPE(16)

　　CAMERA_TYPE = "mvision"

　　' 定义主任务id - 10

　　GLOBAL DIM main_task_id

　　main_task_id = 10

　　'定义连续采集任务id - 9

　　GLOBAL DIM grab_task_id

　　grab_task_id = 9

　　'定义全局图像变量

　　GLOBAL ZVOBJECT grabImg '采集图像

　　GLOBAL ZVOBJECT binImg '二值化图像

　　GLOBAL ZVOBJECT disImg '显示图像

　　'定义常用颜色变量

　　GLOBAL C_RED, C_GREEN, C_BLUE, C_YELLOW

　　C_RED = RGB(255, 0, 0)

　　C_GREEN = RGB( 0,255, 0)

　　C_BLUE = RGB( 0, 0,255)

　　C_YELLOW= RGB(255,255, 0)

　　'检测参数：阈值模式(自动阈值或手动阈值)、低阈值、高阈值、最小面积、最大面积

　　GLOBAL DIM d_detect_param(5) 'd开头表示数据结构

　　'开/闭运算参数

　　GLOBal DIM d_deal_value(2)

　　'检测消耗时间

　　GLOBal DIM d_detect_time

　　'小圆的位置x/y结果

　　GLOBal DIM d_circle_rst(18)

　　'显示打印的字符

　　GLOBAL ShowString(64)

　　'***********定义坐标标定相关变量*********************

　　'是否标定

　　GLOBAL DIM is_ca_success

　　'定义标定成功标志，0-标定未成功，1-标定成功

　　GLOBAL DIM d_calib_success

　　d_calib_success = 0

　　'定义标定系数即矩阵转换系数

　　GLOBAL ZVOBJECT ca_param

　　'定义标定参数数组，依次为：标定类型、对比度、极性、最小面积、最大面积、世界坐标点间距

　　GLOBAL DIM d_ca_param(6) 'd开头表示数据结构

　　'定义是否使用标定功能

　　GLOBAL DIM d_use_calib

　　d_use_calib=0

　　'定义标定误差，依次为最小误差、最大误差、平均误差

　　GLOBAL DIM ca_min_err,ca_max_err,ca_avg_err

　　ca_min_err = 0

　　ca_max_err = 0

　　ca_avg_err = 0

　　'***********定义读取本地文件功能相关变量**************

　　''注意，该功能只在使用仿真器时有效

　　'定义是否使用本地图片标志

　　GLOBAL DIM d_use_imgfile

　　'定义本地图片索引

　　GLOBAL DIM d_index

　　'定义读取图片的路径

　　GLOBAL DIM File_Name(100)

　　'***********结束定义读取本地文件功能相关变量**********

　　'运行HMI文件

　　RUN "Hmi.hmi",1

　　4.关联HMI界面控件变量。

　　5.在detectParam.bas文件中初始化测量参数。

　　end

        　　GLOBAL SUB init_detect_param() '初始化测量参数

        　　d_deal_value(0)=1 '初始化开/闭运算参数

        　　d_deal_value(1)=1

        　　'初始化检测参数：阈值模式(自动阈值 = 1 或 手动阈值 = 0)、低阈值、高阈值、极性(黑或白)、最大、最小、反向(即结果取反，成功变成失败、失败变成成功)

        　　d_detect_param(0) = 0 '手动阈值

        　　d_detect_param(1) = 140 '低阈值

        　　d_detect_param(2) = 255 '高阈值

        　　d_detect_param(3) = 11000 '最小面积即像素个数

        　　d_detect_param(4) = 12000 '最大面积

        　　d_use_imgfile = 1 '默认使用本地图片

        　　d_index = 0

        　　TABLE(6)=0 '将小圆数量初始化为0

        　　for i=0 to 17

        　　d_circle_rst(i)=0

        　　next

        　　'初始化坐标标定相关的变量

        　　d_ca_param(0) = 0 '标定类型

        　　d_ca_param(1) = 120 '对比度

        　　d_ca_param(2) = 0 '极性

        　　d_ca_param(3) = 80 '最小面积

        　　d_ca_param(4) = 20000 '最大面积

        　　d_ca_param(5) = 9 '世界坐标点间距

        　　ca_min_err = 0 '最小误差

        　　ca_max_err = 0 '最大误差

        　　ca_avg_err = 0 '平均误差

        　　for i=0 to 17 '初始化圆点矩阵像素坐标

        　　TABLE(81+i)=0

        　　next

        　　for i=0 to 17 '初始化圆点矩阵世界坐标

        　　TABLE(131+i)=0

        　　next

        　　TABLE(39)=0 '提取mark点状态默认为失败

　　END SUB

　　6.在main.bas文件中添加界面初始化函数，并在hmi系统设置中关联初始化函数名。

　　end

    　　'注：

    　　'凡是要使用Region有关的算子在系统初始化时都要调用ZV_RESETCLIPSIZE(width, height)这个算子设置下图像尺寸，以满足相机分辨率，因为默认的是640*480尺寸

    　　'HMI界面初始化函数

    　　GLOBAL SUB hmi_init()

    　　grab_switch = 0 '停止采集

    　　main_task_state = 1 '主任务停止运行

    　　ZV_RESETCLIPSIZE(1280, 960) '依据图像分辨率设置区域的裁剪尺寸，此处图像分辨率为1280x960

    　　ZV_LATCHSETSIZE(0, HMI_CONTROLSIZEX(10, 7), HMI_CONTROLSIZEY(10, 7)) '设置锁存的大小

    　　init_detect_param() '初始化测量参数

    　　ZV_SETSYSDBL("CamGetTimeout", 1000) '设置采集超时

    　　ZV_SETSYSINT("LineWidth",6)

    　　ZV_LATCHCLEAR(0) '清空锁存通道0

　　END SUB

　　7.在camera.bas文件中添加HMI运行界面中采集相关按钮响应的函数并关联动作函数。

　　end

    　　'主界面按下扫描相机按钮时响应的函数

    　　GLOBAL SUB cam_scan_all()

    　　if(d_use_imgfile=1)then

        　　?"请先按下使用本地图片按钮关闭该功能"

    　　return

　　endif

    　　ZV_SETSYSINT("LogLevel", 7) '设置控制器信息

    　　ZV_SETSYSSTR("DataDir","")

    　　CAM_SCAN(CAMERA_TYPE) '扫描相机，CAMERA_TYPE="mvision"

    　　cam_num = CAM_COUNT() '获取扫描到的相机数量

　　if (0 = cam_num) then '如果相机数量=0，打印提示信息

    　　? "未找到相机"

    　　return '退出子函数，不往下执行

　　endif

    　　?"cam_num = " cam_num '如果扫描到相机，打印相机数量

    　　CAM_SEL(0) '选择扫描到的第一个相机进行操作

    　　CAM_SETEXPOSURE(5000) '设置相机曝光时间为5000us

    　　CAM_SETMODE(0) '设置软件触发模式

    　　CAM_START(0) '开启相机

　　END SUB

　　'主界面按下单次采集按钮执行的函数

　　GLOBAL SUB btn_grab()

    　　''如果d_use_imgfile=1时使用读取本地图片功能，该功能只在使用仿真器时有效，使用控制器时请将此部分代码注释掉

    　　if (d_use_imgfile=1) then

    　　if(d_index=3) then

        　　d_index=0

    　　endif

        　　File_Name="\圆定位\"+TOSTR(d_index,1,0)+".bmp" '.../flash/圆定位/目录下的图片所在的路径名称

        　　ZV_IMGREAD(grabImg,File_Name,0)

        　　ZV_LATCH(grabImg, 0)

        　　d_index=d_index+1

    　　return

    　　endif

        　　''读取本地图片功能结束

    　　if cam_num = 0 then

        　　?"请先扫描相机!"

        　　return

    　　endif

        　　CAM_SETPARAM("TriggerSoftware", 0) '发送触发指令

        　　CAM_GET(grabImg, 0) '获取一帧图像存放到grabImg变量中

        　　ZV_LATCH(grabImg, 0) '将图像显示到锁存通道0中

　　END SUB

　　'主界面按下连续采集按钮响应的函数

    　　GLOBAL SUB btn_cgrab()

        　　if grab_switch =1 then '如果已经处于连续执行状态，打印提示信息并退出函数

            　    　?"正在连续运行中，请勿重复操作!"

            　    　return

            　　endif

            　　if( d_use_imgfile =0) then

            　　if cam_num = 0 then '如果相机数量=0，打印提示信息并退出函数

                　　?"请先扫描相机!"

                　　return

                　　endif

                　　endif

                　　grab_switch = 1 '采集任务开关置1

            　　if (1 = grab_switch) then

            　　if (0 = PROC_STATUS(grab_task_id)) then

            　    　RUNTASK grab_task_id, grab_task '开启连续采集任务

        　　endif

    　　endif

　　END SUB

　　'采集任务实现函数

　　grab_task:

        　　while(1)

            　　if (0 = grab_switch) then '如果采集任务开关=0即停止采集按钮按下时

            　　exit while '退出循环

            　　endif

            　　    '重复执行以下操作

            　　btn_grab()

        　　wend

　　END

　　'主界面按下停止采集按钮响应的函数

            　　GLOBAL SUB btn_stopCgrab()

            　　if grab_switch =0 then '如果已经处于停止采集状态，打印提示信息并退出函数

                    　　?"未开启连续采集!"

                  return

            　　endif

            　　grab_switch = 0 '将采集任务开关置0

　　END SUB

　　8.点击“元件”→“新建窗口”，新建标定界面窗口，并将《VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门(六)》中的标定程序的界面拷贝到新建的窗口界面。

　　9.在main.bas文件中添加运行界面按下【标定】按钮时的响应函数，以及标定窗口界面按下【提取mark点】按钮、【标定】按钮以及【返回】按钮时响应的函数，可参考《VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门(六)》中的标定程序。

　　'点击运行界面按下标定按钮时响应的函数

    　　GLOBAL SUB btn_calib()

    　　'设置坐标标定窗口锁存通道0的锁存大小

    　　ZV_LATCHSETSIZE(0, HMI_CONTROLSIZEX(11, 91), HMI_CONTROLSIZEY(11, 91))

    　　if (d_use_imgfile=1) then '如果使用本地图片功能

    　　ZV_IMGREAD(grabImg,"\圆定位\calib.bmp",0) '加载标定图片

　　endif

    　　ZV_LATCHCLEAR(0) '将锁存通道0清空

    　　ZV_LATCH(grabImg, 0) '显示采集图像显示到锁存通道0中

    　　HMI_SHOWWINDOW(11) '弹出窗口号为11的坐标标定窗口界面

　　END SUB

　    　'坐标标定界面按下提取mark点按钮时响应的函数

        　　GLOBAL SUB btn_ca_extract()

        　　for i=0 to 17 '初始化圆点矩阵像素坐标

        　　TABLE(81+i)=0

        　　next

        　　for i=0 to 17 '初始化圆点矩阵世界坐标

        　　TABLE(131+i)=0

        　　next

        　　TABLE(39)=0 '提取mark点状态默认为失败

    　　ZVOBJECT inppts, ppts, wpts

　    　'根据提取像素参数提取像素坐标，存放到inppts矩阵中

            　　ZV_CALGETSCAPTS(grabImg, inppts, d_ca_param(1), d_ca_param(2), d_ca_param(3), d_ca_param(4))

            　　'获取矩阵inppts中的数据信息，存放到table(56)中

            　　ZV_MATINFO (inppts, 56)

            　　DIM row,col

            　　row = TABLE(56) '矩阵行数赋值给row变量

            　　col = TABLE(57) '矩阵列数赋值给col变量

            　　if(row * col = 18) then '如果获取到9个圆点的圆心位置坐标x,y

                    　　TABLE(39) = 1 '窗口界面提示提取mark点成功

                    　　else

                    　　TABLE(39) = 0 '窗口界面提示提取mark点失败

            　　return '返回子函数，不往下执行

    　　endif

    　　'根据mrak点间距和像素坐标计算世界坐标，存放到wpts矩阵

            　　ZV_CALGETPTSMAP(inppts,ppts,wpts,d_ca_param(5))

            　　'获取矩阵ppts中的数据信息，存放到table(56)中

            　　ZV_MATINFO (ppts, 56)

            　　row = TABLE(56) '矩阵行数赋值给row变量

            　　col = TABLE(57) '矩阵列数赋值给col变量

            　　if(row * col = 18) then'如果获取到9个圆点的圆心位置坐标x,y

            　　TABLE(39) = 1 '窗口界面提示提取mark点成功

            　　else

            　　TABLE(39) = 0 '窗口界面提示提取mark点失败

            　　return '返回子函数，不往下执行

            　　endif

            　　'像素坐标和世界坐标放入table中

            　　DIM i

            　　FOR i=0 TO row-1

            　　ZV_MATGETROW (ppts, i, col, 81 + i*col)'将像素坐标存放到table81~table98中

            　　ZV_MATGETROW (wpts, i, col, 131 + i*col)'将世界坐标存放到table131~table148中

    　　NEXT

    　　'将灰度图转成RGB图像，作为结果图像

            　　ZVOBJECT color

            　　ZV_GRAYTORGB(grabImg, color)

            　　'绘制mark点的十字架

            　　DIM j, pixNum

            　　pixNum = 0

            　　FOR i=0 TO 2

            　　FOR j=0 TO 2

            　　'绘制mark标记点

            　　ZV_MARKER(color, TABLE(81 + 2 * pixNum), TABLE(81 + 2 * pixNum + 1), 0, 40, C_GREEN)

            　　pixNum = pixNum + 1

            　　NEXT

            　　NEXT

            　　'用文本绘制mark点的序号，显示在图像界面中

            　　FOR i=0 TO 8

            　　ZV_TEXT (color, TOSTR(i,1,0), TABLE(81+2*i)-20, TABLE(81+2*i +1)-40, 80, C_RED)

            　　NEXT

            　　ZV_LATCH(color, 0)'显示结果图像

    　　END SUB

    　　'坐标标定界面按下标定按钮时响应的函数

            　　GLOBAL SUB btn_ca_calib()

            　　ZV_IMGINFO(grabImg,0) '获取采集图像信息

            　　'根据像素坐标数据组和世界坐标数据组执行标定，获得标定系数ca_param

            　　ZV_CALCAM(ppts,wpts,ca_param,TABLE(0),TABLE(1),d_ca_param(0))

            　　is_ca_success=1 '标定成功标志置1

            　　ZV_CALERROR(ca_param, ppts, wpts, 0)'计算标定误差，并将结果存放在起始地址为0的数组中

            　　ca_min_err = TABLE(1) '将误差结果赋值给变量，用于在界面中实时显示误差结果

            　　ca_max_err = TABLE(2)

            　　ca_avg_err = TABLE(0)

    　　END SUB

    　　'坐标标定界面按下返回按钮时响应的函数

            　　GLOBAL SUB btn_ca_param_rtn()

            　　ZV_LATCHCLEAR(0) '将锁存通道0清空

            　　ZV_LATCHSETSIZE(0, HMI_CONTROLSIZEX(10, 7), HMI_CONTROLSIZEY(10, 7)) '设置锁存的大小

            　　btn_grab()

            　　HMI_CLOSEWINDOW(11) '关闭窗口号为13的坐标标定窗口界面

　    　END SUB

　　10.在main.bas文件中添加HMI运行界面按下测试按钮响应的函数，并关联动作函数名。

        　　'HMI界面按下测试按钮时响应的函数

        　　GLOBAL SUB btn_test()

        　　TABLE(6)=0 '检测前先将结果数据清0

        　　d_detect_time=0

        　　for i=0 to 17

        　　d_circle_rst(i)=0

        　　next

        　　TICKS=0

        　　'定义变量，依次为白色像素连通区域，掩模区域，黑色像素连通区域，连通区域结果列表，小圆斑点区域，圆测量器，中间结果变量

        　　ZVOBJECT regionWhite, regionMask, regionBlack,re_connecte,circle_connect,mr,tmp

        　　'生成全图像区域

        　　ZV_REGENFULLIMG(grabImg,regionMask)

        　　'二值化处理

　　if d_detect_param(0) = 0 then '如果选择手动阈值模式

　　'根据低阈值和高阈值参数生成白色像素图像regionWhite

        　　ZV_RETHRESH(grabImg, regionMask, regionWhite, d_detect_param(1), d_detect_param(2))

        　　'对白色像素区域进行一次1*1的开运算

        　　ZV_REOPENING(regionWhite,regionWhite,d_deal_value(0),d_deal_value(0))

        　　'对白色像素区域进行一次1*1的闭运算

        　　ZV_RECLOSING(regionWhite,regionWhite,d_deal_value(1),d_deal_value(1))

        　　else '如果选择自动阈值模式

        　　Dim autoThresh '定义自动阈值模式下的二值化阈值

        　　'在grabImg图像中的指定区域内对图像进行自动二值化处理，输出二值化区域regionWhite

        　　ZV_REAUTOTHRESH(grabImg, regionMask, regionWhite, 0)

        　　'对白色像素区域进行一次1*1的开运算

        　　ZV_REOPENING(regionWhite,regionWhite,d_deal_value(0),d_deal_value(0))

        　　'对白色像素区域进行一次1*1的闭运算

        　　ZV_RECLOSING(regionWhite,regionWhite,d_deal_value(1),d_deal_value(1))

        　　autoThresh = TABLE(0)

        　　? "autoThresh = " autoThresh '打印提示信息，当前二值化阈值

        　　endif

        　　'计算BLOB面积

        　　ZV_REAREA(regionWhite, 2) '计算regionWhite亮区域的面积，存放到table(2)中

        　　if(TABLE(2)>0) then '如果获取到的白色像素数量大于0

        　　ZV_RECONNECT(regionWhite,re_connecte) '计算区域的连通区域，存放到re_connecte列表中

        　　zv_refilter(re_connecte,0,d_detect_param(3),d_detect_param(4),0)'对区域列表中的区域进行过滤，保留面积在 d_detect_param(3) 到 d_detect_param(4) 的区域，面积不在此范围的区域将被过滤掉

        　　zv_refilter(re_connecte,20,0.8,1.3,0)'对区域列表中的区域进行过滤，保留最小外接矩形高宽比在0.9 到 1.1 的区域，面积不在此范围的区域将被过滤掉

        　　ZV_RESORT(re_connecte,1,1) '对区域列表中的区域按照重心X的数据进行升序排序

        　　ZV_LISTCOUNT(re_connecte,6) '获取列表中的连通区域的数量，存放到table(6)中

　　endif

　　'绘制效果图

    　　Dim width, height

    　　ZV_IMGINFO (grabImg, 20)'获取grabImg的图像信息

    　　width = TABLE(20)

    　　height = TABLE(21)

    　　ZV_GRAYTORGB(grabImg,disImg)'将灰度图转换到RGB图像，用于绘制检测结果图像

    　　ZV_REGION(disImg, regionMask, 0, ZV_COLOR(0,0,0)) '在disImg中绘制黑色的regionMask区域

    　　ZV_REGION(disImg, regionWhite, 0, ZV_COLOR(255,255,255))'在disImg中绘制白色的regionWhite区域

    　　for i=0 to TABLE(6)-1 '循环获取小圆斑点的位置XY信息生成圆测量器，检测圆心位置

    　　ZV_LISTGET(re_connecte,circle_connect,i) '获取列表中序号为i的元素，即依次获取列表中小圆斑点的连通区域

    　　ZV_REAREACENTER(circle_connect,40) '计算斑点区域的面积与中心位置，将位置放入TABLE(40)中

    　　ZV_MRGENCIRCLE(mr,TABLE(41),TABLE(42),70,50,0,360,1,10,8) '生成圆测量区域

    　　'设置测量参数，包括滤波尺寸、边缘阈值、边缘极性和边缘位置

    　　ZV_MRSETADV(mr,5, 50, 1,0)

　　TABLE( 46, 0, 0, 0)'初始化结果数组

　　'测量圆，并将结果赋值给起始地址为46的数组

        　　ZV_MRCIRCLE(mr, grabImg, tmp, 46)

        　　ZV_CIRCLE(disImg,TABLE(46),TABLE(47),TABLE(48),zv_color(0,255,0))'绘制小圆结果

        　　ShowString=TOSTR(i,1,0) '将BLOB的数量转换成字符串变量

        　　ZV_TEXT(disImg,ShowString,TABLE(46),TABLE(47),55,ZV_COLOR(0,0,255)) '显示结果文本

        　　ZV_MARKER(disImg,TABLE(46),TABLE(47),0,50,zv_color(0,255,0)) '在图像img中绘制十字

        　　if is_ca_success=1 AND d_use_calib=1 then

        　　ZV_CALTRANSW(ca_param, TABLE(46)+TABLE(48),TABLE(47),49) '圆心加半径的坐标

        　　ZV_CALTRANSW(ca_param, TABLE(46),TABLE(47),46) '使用标定系数将图像坐标转换成世界坐标

        　　d_circle_rst(i*3+0)=TABLE(46)'将测量圆的结果赋值给圆心变量，显示到界面中

        　　d_circle_rst(i*3+1)=TABLE(47)

        　　d_circle_rst(i*3+2)=ZV_DISTPP(TABLE(46),TABLE(47),TABLE(49),TABLE(50))

        　　else

        　　d_circle_rst(i*3+0)=TABLE(46)'将测量圆的结果赋值给圆心变量，显示到界面中

        　　d_circle_rst(i*3+1)=TABLE(47)

        　　d_circle_rst(i*3+2)=TABLE(48)

        　　endif

        　　next

        　　ZV_LATCH(disImg, 0) '在锁存通道0中显示结果图像

        　　d_detect_time=ABS(TICKS)'计算检测消耗时间

　　END SUB

　　11.在main.bas文件中添加HMI运行界面按下运行按钮响应的函数，并关联动作函数名。

　　'HMI界面按下运行按钮时响应的函数

    　　GLOBAL SUB btn_run()

        　　if(2 = main_task_state) then '如果主任务处于运行状态，打印提示信息并退出函数

        　    　?"已经开启连续运行任务，请勿重复操作!"

        　　return

        　　endif

        　　if (1 = main_task_state) then '如果主任务处于停止状态

            　　if (0 = PROC_STATUS(main_task_id)) then '如果任务未开启

                　　main_task_state = 2 '主任务状态设置为2，表示正在执行连续任务

                　　RUNTASK main_task_id, main_task '开启主任务

            　　endif

        　　endif

        　　END SUB

        　　'主任务实现函数

        　　main_task:

        　　while(1)

            　　if (3 = main_task_state) then '如果主任务状态处于3即按下停止按钮时

            　    　main_task_state = 1 '将主任务状态置为1

            　　exit while '退出循环

        　　endif

        　　'重复执行采集和检测函数

        　　btn_grab()

        　　btn_test()

    　　wend

　　END

　　12.在main.bas文件中添加HMI运行界面按下停止按钮响应的函数，并关联动作函数名。

　　'HMI界面按下停止按钮时响应的函数

　　GLOBAL SUB btn_stop()

　　if (2 = main_task_state) then '如果主任务状态处于3即正在连续执行任务时

　　main_task_state = 3 '将主任务状态置为3，退出循环

　　endif

　　END SUB

　　本次，正运动技术机器视觉运动控制一体机应用例程(三) BLOB分析的多圆定位，就分享到这里。

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