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今天，正运动技术来分享一下，运动控制器多轴同步与电子凸轮指令。这一章节，我们主要分享运动叠加、电子齿轮、电子齿轮2和连接速度等多轴同步指令，以及凸轮表运动、跟随凸轮表运动、自动凸轮和自动凸轮2等凸轮运动指令。
视频教程：《 视频教程：正运动技术运动控制器多轴同步与电子凸轮指令简介》
材料准备
1.电脑1台，安装ZDevelop V3.10及以上版本软件;
2.控制器1个;
3.24V直流电源1个;
4.驱动器、电机若干;
5.控制器接线端子若干;
6.网线若干;
7.连接线若干;
8.输入输出设备、扩展模块、人机界面等根据实际需求选择。
接线参考
本节指令一览
1 ADDAX --运动叠加
语法：
叠加：ADDAX(叠加轴号) AXIS(被叠加轴号)
取消叠加：ADDAX(-1) AXIS(被叠加轴号)
ADDAX指令将2个或多个运动叠加形成较复杂的运动轨迹。
ADDAX指令把叠加轴的目标位置(DPOS)的变化，附加到指令指向的轴的任意运动上。叠加轴可以是任一轴，不一定在系统里物理存在，支持虚拟轴叠加。
ADDAX指令发出后两轴的链路保持连接，指定叠加轴上的进一步运动被附加到基准轴上。直到使用ADDAX(-1)取消轴的连接。
ADDAX指令叠加的是脉冲个数，而不是设置的UNITS单位。
转换关系：叠加轴运动距离*叠加轴UNITS/被叠加轴UNITS=被叠加轴运动距离。
假设轴A的UNITS是100，轴B的UNITS是50，叠加轴运动100。
把轴A的运动叠加到轴B，叠加轴轴A显示运动了100，轴B运动了100*100/50=200。
把轴B的运动叠加到轴A，叠加轴轴B显示运动了100，轴A运动了100*50/100=50。
轴之间不能相互同时叠加，A叠加到B后，B不能再叠加到A。
支持串联叠加，A运动叠加到B，B在叠加到C。
支持并联叠加，A运动同时叠加到B、C。
叠加时速度从被叠加轴开始变化，加减速按照叠加轴加减速及两轴UNITS比例确定。
ADDAX在轴MTYPE为CONNFRAME或CONNREFRAME的时候不起作用。
例子：
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE
BASE(0,1)
DPOS=0,0
ATYPE=1,1
UNITS=100,100 '脉冲比例为1:1
SPEED=100,100
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
ADDAX(0) AXIS(1) '轴0的运动叠加到轴1
TRIGGER
MOVE(200) AXIS(0)
MOVE(-100) AXIS(1)
WAIT IDLE '等待运行完
ADDAX(-1) AXIS(1) '取消叠加
叠加前：
叠加后：
后续给轴0发运动指令，轴0轴1一起运动，仍保持叠加，直到ADDAX(-1) AXIS(1)取消叠加。
2 CONNECT --电子齿轮
将当前轴的目标位置与驱动轴的测量位置通过电子齿轮连接。
语法：CONNECT(比率，被连接轴) AXIS(连接轴)
电子齿轮的连接比率：比率可正可负，可为小数，连接的是脉冲个数，要考虑不同轴UNITS的比例。
比率可以通过重复调用CONNECT指令动态变化，连接成功后保持连接状态，取消连接时用CANCEL。
两轴连接成功之后，连接轴跟随被连接轴运动，两轴的运动同时开启同时停止，连接轴的运动速度自动计算，连接比率过大会导致连接轴的速度过大。
连接状态下无法单独给连接轴发送运动指令。
假设连接轴0的UNIST为10，被连接轴1的UNITS为100，使用CONNECT连接，比率ratio为1，CONNECT(1,1) AXIS(0) 。
当轴1运动S1=100时，轴0运动S0=S1*UNITS(1)*ratio/UNITS(0)=100*100*1/10，此时运动1000。
例一：
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
ATYPE=1,1
UNITS=10,100
DPOS=0,0
SPEED=100,100
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
TRIGGER '自动触发示波器
MOVE(100) AXIS(1) '轴1运动100，此时轴0不动
WAIT IDLE(1) '上一段运动不连接
CONNECT(1,1) AXIS(0) '轴0连接到轴1，比例为1
MOVE(100) AXIS(1) '轴1运动100，轴0运动1000
轴0目标位置：DPOS(0)=DPOS(1)*UNITS(1)*ratio/UNITS(0)=100*100*1/10=1000
例二：修改连接比例
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
ATYPE=1,1
UNITS=10,100
DPOS=0,0
SPEED=100,100
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
TRIGGER '自动触发示波器
MOVE(100) AXIS(1) '轴1运动100，此时轴0不动
WAIT IDLE(1) '上一段运动不连接
CONNECT(0.5,1) AXIS(0) '轴0连接到轴1，比例为0.5
MOVE(100) AXIS(1) '轴1运动100，轴0运动1000
轴0目标位置：DPOS(0)=DPOS(1)*UNITS(1)*ratio/UNITS(0)=100*100*0.5/10=500
3 CONNPATH -- 电子齿轮2
将当前轴的目标位置驱动轴的插补矢量长度通过电子齿轮连接。
CONNPATH与CONNECT的区别：CONNECT连接的是单个轴的目标位置。CONNPATH是连接的是插补轴的矢量长度，此时需要连接在插补运动的主轴上，连接到插补从轴上无法跟随插补运动。例如跟踪XY轴插补的的矢量长度变化，而不是跟踪单独的X轴或者Y轴。
CONNPATH连接到单个轴的运动的效果与CONNECT相同。
语法：CONNPATH(比率，被连接轴) AXIS(连接轴)
电子齿轮的连接比率：比率可正可负，可为小数，连接的是脉冲个数，要考虑不同轴UNITS的比例。
比率可以通过重复调用CONNPATH指令动态变化，连接成功后保持连接状态，取消连接时用CANCEL。
两轴连接成功之后，连接轴跟随被连接轴运动，两轴的运动同时开启同时停止，连接轴的运动速度自动计算，连接比率过大会导致连接轴的速度过大。
连接状态下无法单独给连接轴发送运动指令。
假设连接轴0的UNIST为10，被连接轴1的UNITS为100，使用CONNPATH连接，比率ratio为2，CONNPATH(0.5,1) AXIS(0) 。
当轴1运动S1=100时，轴0运动S0=S1*UNITS(1)*ratio/UNITS(0)=100*100*0.5/10，此时运动500。
例一：连接到插补主轴
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
WAIT IDLE(2)
BASE(0,1,2)
DPOS=0,0,0
ATYPE=1,1,1
UNITS=100,100,100
SPEED=100,100,100
ACCEL=1000,1000,1000
DECEL=1000,1000,1000
TRIGGER '自动触发示波器
CONNPATH(1,0) AXIS(2) '轴2连接到插补主轴轴0，比例为1
MOVE(100,100) '轴1轴0插补运动
连接在插补运动主轴轴0上，连接轴轴2的运动距离为插补运动合成距离。
例二：CONNPATH与CONNECT的效果对比，例一CONNPATH换成CONNECT。
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
WAIT IDLE(2)
BASE(0,1,2)
DPOS=0,0,0
ATYPE=1,1,1
UNITS=100,100,100
SPEED=100,100,100
ACCEL=1000,1000,1000
DECEL=1000,1000,1000
TRIGGER '自动触发示波器
CONNECT(1,0) AXIS(2) '轴2连接到插补主轴轴0，比例为1
MOVE(100,100) '轴1轴0插补运动
同样的例程，CONNECT只能连接到单个轴运动。
例三：连接到插补从轴，例一改变连接轴。
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
WAIT IDLE(2)
BASE(0,1,2)
DPOS=0,0,0
ATYPE=1,1,1
UNITS=100,100,100
SPEED=100,100,100
ACCEL=1000,1000,1000
DECEL=1000,1000,1000
TRIGGER '自动触发示波器
CONNPATH(2,1) AXIS(2) '轴2连接到轴1，比例为2
MOVE(100,100) '轴1轴0插补运动
MOVE(100) AXIS(1) '轴1运动100
连接到插补的从轴可以连接成功，但无法跟随插补运动。
4 CLUTCH_RATE -- 连接速度
CONNECT连接的速度，默认值1000000，用于定义连结率从0到设置倍率的改变时间，ratio/秒。
CONNPATH同样适用。
采用默认值时根据连接的倍率自动计算连接轴的速度与加速度，实际连接比例为设置的比例。
设置值如果不能远大于CONNECT连接比例的话，实际连接比例会减小。
当设置为0时，根据跟随轴的速度/加速度参数来跟踪连接，比较适合于手轮运动(当速度不够高时可能导致要持续运动一段时间才能结束)。
例一：CLUTCH_RATE=1
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
ATYPE=1,1
DPOS=0,0
UNITS=100,100
SPEED=100,100
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
CLUTCH_RATE=1 '设置连接速度，倍率/s
TRIGGER '自动触发示波器
CONNECT(2,1) AXIS(0) '连接倍率为2，需要2秒建立连接
MOVE(200) AXIS(1) '运动轴1，轴0跟随
实际连接比例小于设置比例。
例二：CLUTCH_RATE=3
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
ATYPE=1,1
DPOS=0,0
UNITS=100,100
SPEED=100,100
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
CLUTCH_RATE=3 '设置连接速度，倍率/s
TRIGGER '自动触发示波器
CONNECT(2,1) AXIS(0) '连接倍率为2，需要2秒建立连接
MOVE(200) AXIS(1) '运动轴1，轴0跟随
实际连接比例小于设置比例，值越大越接近设置比例。
例三：CLUTCH_RATE=1000000
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
ATYPE=1,1
DPOS=0,0
UNITS=100,100
SPEED=100,100
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
CLUTCH_RATE=1000000 '设置连接速度，倍率/s
TRIGGER '自动触发示波器
CONNECT(2,1) AXIS(0) '连接倍率为2，需要2秒建立连接
MOVE(200) AXIS(1) '运动轴1，轴0跟随
实际连接比例为设置比例。
例四：CLUTCH_RATE=0
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
ATYPE=1,1
DPOS=0,0
UNITS=100,100
SPEED=100,100
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
CLUTCH_RATE=0 '设置连接速度，倍率/s
TRIGGER '自动触发示波器
CONNECT(2,1) AXIS(0) '连接倍率为2，需要2秒建立连接
MOVE(200) AXIS(1) '运动轴1，轴0跟随
随轴运动轴的的速度/加速度参数运动，实际连接比例为设置比例。
前三种情况两个轴都是同步的，最后一种情况当比例不为1的时候不同步。
5 CAM --凸轮表运动
根据存储在TABLE中的数据来决定轴的运动，这些TABLE数据值对应运动轨迹的位置，是相对于运动起始点的绝对位置。
语法：CAM(start point, end point, table multiplier, distance)
start point：起始点TABLE编号，存储第一个点的位置。
end point：结束点TABLE编号。
table multiplier：位置乘以这个比例，一般设为脉冲当量值，TABLE数据*table multiplier值=实际发出的脉冲数。
distance：参考运动的距离，总时间=distance/轴speed。
运动的总时间由设置速度和第四个参数决定，运动的实际速度根据TABLE轨迹与时间自动匹配，轨迹一定的情况下，时间越短，运动速度越大。
TBALE数据需要手动设置，第一个数据为引导点，建议设为0。
请确保指令传递的距离参数*UNITS是整数个脉冲，否则出现浮点数会导致运动有细微误差。
例一：
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
BASE(0) '选择第0轴
ATYPE=1 '脉冲方式步进或伺服
DPOS = 0
UNITS = 100 '脉冲当量
SPEED = 200
ACCEL = 2000
DECEL = 2000
'计算TABLE的数据
DIM deg, rad, x, stepdeg
stepdeg = 2 '可以通过这个来修改段数，段数越多速度越平稳
FOR deg=0 TO 360 STEP stepdeg
rad = deg * 2 * PI/360 '转换为弧度
X = deg * 25 + 10000 * (1-COS(rad)) '计算每小段位移
TABLE(deg/stepdeg,X) '存储TABLE
TRACE deg/stepdeg,X
NEXT deg
TRIGGER '触发示波器采样
WHILE 1 '循环运动
CAM(0, 360/stepdeg, 0.1, 300) '虚拟跟踪总长度300
WAIT UNTIL IDLE '等待运动停止
WEND
END
TABLE存储的凸轮表参数：
运动轨迹：
每个凸轮指令运动总时间=distance/speed=300/200=1.5s
例二：高速高精度运动上的应用
DIM num_p,scale,m,t '变量定义
num_p=100
scale=500
FOR p=0 TO num_p 'table存储凸轮表运动参数
TABLE(p,((-SIN(PI*2*p/num_p)/(PI*2))+p/num_p)*scale)
NEXT
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0) '选择轴0
DEFPOS(0)
UNITS=500
SPEED=1000
ACCEL=1000000
DECEL=1000000
TRIGGER
m=10 '代表距离的倍数
t=0.3 '运行时间
SPEED=1000
CAM(0,100,m,SPEED*t)
WAIT IDLE
m=10
t=0.3
SPEED=1000
CAM(0,100,-m,SPEED*t)
WAIT IDLE
m=10
t=0.2
SPEED=500
CAM(0,100,m,SPEED*t)
WAIT IDLE
m=10
t=0.2
SPEED=500
CAM(0,100,-m,SPEED*t)
WAIT IDLE
m=20
t=0.3
SPEED=1000
CAM(0,100,m,SPEED*t)
WAIT IDLE
m=20
t=0.5
SPEED=500
CAM(0,100,-m,SPEED*t)
WAIT IDLE
TABLE存储的凸轮表参数：
从TABLE(0)=0开始，存储数据大小模拟正弦函数曲线逐渐增加，到TABLE(100)=500结束。
六段凸轮表运动，运动总时间1800ms。实际发出脉冲数=m*table数据，针对一个段凸轮运动，DPOS=实际发出脉冲数/UNITS=10*500/500=10，第一段运动时间300ms。
6 CAMBOX --凸轮表运动
根据存储在TABLE中的数据来决定轴的运动，这些TABLE数据值对应运动轨迹的位置，是相对于运动起始点的绝对位置。
语法：CAMBOX(start_point, end_point, table_multiplier, link_distance , link_axis[, link_options][, link_pos][, link_offpos])
start point：起始点TABLE编号，存储第一个点的位置。
end point：结束点TABLE编号。
table multiplier：位置乘以这个比例，一般设为脉冲当量值，TABLE数据*table multiplier值=实际发出的脉冲数。
link_distance：参考轴运动的距离，总时间=distance/轴speed。
link_axis：参考轴轴号。
link_options：与参考轴的连接方式，不同的二进制位代表不同的意义。
link_pos：当link_options参数设置为2时，该参数表示连接开始启动的绝对位置。
link offpos：当link_options参数bit4置为1时，该参数表示主轴已经运行完的相对位置。
连接到参考轴后，参考轴停止，跟随轴不管有没有运动完也停止。
运动的总时间由设置速度和第四个参数决定，运动的实际速度根据TABLE轨迹与时间自动匹配，轨迹一定的情况下，时间越短，运动速度越大。
两个或多个CAMBOX指令可以同时使用同一段TABLE数据区进行操作。
TBALE数据需要手动设置，第一个数据为引导点，建议设为0。
请确保指令传递的距离参数*UNITS是整数个脉冲，否则出现浮点数会导致运动有细微误差。
例一：连接到参考轴之后，若参考轴停止运动，则凸轮轴跟随停止。
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1) '选择轴号
ATYPE=1,1 '脉冲方式步进或伺服
DPOS = 0,0
UNITS = 100,100 '脉冲当量
SPEED = 200,200
ACCEL = 2000,2000
DECEL = 2000,2000
DIM rad, x
FOR i=0 TO 100 STEP 1
rad = i* 2 * PI/100 '转换为弧度
x = 1000 * (1-COS(rad))
TABLE(i,x) '存储TABLE
NEXT i
TRIGGER '自动触发示波器
CAMBOX(0,100, 100, 2000, 1,2,100) AXIS(0) '参考轴轴1运动到100位置时，跟随轴轴0启动
VMOVE(1) AXIS(1)
例二：连接到参考轴之后，若参考轴停止运动，则凸轮轴跟随停止。
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1) '选择轴号
ATYPE=1,1 '脉冲方式步进或伺服
DPOS = 0,0
UNITS = 100,100 '脉冲当量
SPEED = 200,200
ACCEL = 2000,2000
DECEL = 2000,2000
DIM rad, x
FOR i=0 TO 100 STEP 1
rad = i* 2 * PI/100 '转换为弧度
x = 1000 * (1-COS(rad))
TABLE(i,x) '存储TABLE
NEXT i
TRIGGER '自动触发示波器
CAMBOX(0,100, 100, 2000, 1,2,100) AXIS(0) '参考轴轴1运动到100位置时，跟随轴轴0启动
MOVE(1500) AXIS(1)
参考轴1运动1500便停止，跟随轴轴0也停下，无法将调用的TABLE表的数据运动完。
7 MOVELINK --自动凸轮
自定义凸轮运动，不用计算凸轮表，该运动带有可设置的加减速阶段。
将跟随轴连接到参考轴上，控制跟随轴跟随参考轴运动。
连接轴的距离分成3个阶段应用于参考轴的运动，分别是加速部分、匀速部分和减速部分。
语法：MOVELINK (distance,ink dist,link acc,link dec,link axis[,link options] [,ink pos][,link offpos])
distance：从连接开始到结束，跟随轴移动的距离，此参数可正可负，为正数正方向跟随，为负数负方向跟随，采用units单位。
link dist：参考轴在连接的整个过程中移动的绝对距离，采用units单位。
link acc：在跟随轴加速阶段，参考轴移动的绝对距离，采用units单位。
link dec：在跟随轴减速阶段，参考轴移动的绝对距离，采用units单位。
link axis：参考轴的轴号。
后三个参数选择连接模式，可以不设置。
link options：连接模式选项，不同的二进制位代表不同的意义。
link pos：当link options参数bit1置为1时，该参数表示基本轴在该绝对位置值时，连接开始。
link offpos：当link_options参数bit4置为1时，该参数表示主轴已经运行完的相对位置。20170428以上固件支持。
在加速和减速阶段为了与速度匹配，link distance(基本轴运动距离)必须是distance(跟随轴运动距离)的两倍。
请确保指令传递的距离参数*UNITS是整数个脉冲，否则出现浮点数会导致运动有细微误差。
例一：不设置加减速
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1) '轴0为跟随轴，轴1为参考轴
UNITS=100,100
ATYPE=1,1
DPOS=0,0
SPEED=100,100
ACCEL=2000,2000
DECEL=2000,2000
TRIGGER '自动触发示波器
MOVELINK(100,100,0,0,1) AXIS(0) '不设置加减速阶段
MOVE(150) AXIS(1) '轴1运动150，轴0跟随轴1运动完100
不设置加减速阶段时，效果与CONNECT相同，区别在不需要考虑UNITS的不同，且不会有累积误差。运动比例为前两个参数的比值，此时运动比例1:1。
例二：飞剪应用，不设置连接模式link options。
假设要切的型材长度为4m，工作台运行距离1m。
轴1为参考轴(型材传送)，轴0为跟随轴(追剪工作台)。
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
UNITS=100000,100000
ATYPE=1,1
DPOS=0,0
SPEED=1,1 '型材运行速度1m/s,60m/min
ACCEL=2,2
DECEL=2,2
MERGE=on,on
MOVELINK(0,1,0,0,1) AXIS(0) '型材运动1m前，工作台静止
MOVELINK(0.4,0.8,0.8,0,1) AXIS(0) '工作台加速阶段，工作台运动0.4，型材运动0.8
MOVELINK(0.2,0.2,0,0,1) AXIS(0) '速度同步跟随0.2
MOVE_OP2(0,on,1000) '刀具下剪，1s后回升(时间要计算好)
MOVELINK(0.4,0.8,0,0.8,1) AXIS(0) '工作台减速阶段，工作台运动0.4，型材运动0.8
MOVELINK(-1,1.2,0.5,0.5,1) AXIS(0) '工作台回到起始点，工作台加速运动0.5，再减速运动0.5，总距离1;此段型材运动1.2
TRIGGER '自动触发示波器
VMOVE(1) AXIS(1) '型材持续运动
例三：设置link options bit3=1时，从轴追剪轴采用S曲线加减速。
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
UNITS=100000,100000
ATYPE=1,1
DPOS=0,0
SPEED=1,1 ''型材运行速度1m/s,60m/min
ACCEL=2,2
DECEL=2,2
SRAMP=200,200 '设置S曲线时间
OP(0,OFF)
MOVELINK(0,1,0,0,1,8) AXIS(0) '型材运动1m前，工作台静止
MOVELINK(0.4,0.8,0.8,0,1,8) AXIS(0) '工作台加速阶段
MOVELINK(0.2,0.2,0,0,1,8) AXIS(0) '速度同步跟随0.2m
MOVE_OP2(0,on,1000) '刀具下剪，1s后回升(时间要计算好)
MOVELINK(0.4,0.8,0,0.8,1,8) AXIS(0) '工作台减速阶段
MOVELINK(-1,1.2,0.5,0.5,1,8) AXIS(0) '工作台回到起始点
TRIGGER '自动触发示波器
VMOVE(1) AXIS(1) '型材持续运动
参考轴和跟随轴速度曲线平滑。
8 主MOVESLINK -- 自动凸轮2
此指令用于自定义的凸轮运动，该运动自动规划中间曲线，不用计算凸轮表。
功能与MOVELINK相同，仅是参数设置区别，第3、4个参数，MOVELINK设置加减速过程的距离参数，MOVESLINK设置加减速过程的速度比例。
被连接轴为参考轴，连接轴为跟随轴。
MOVESLINK (distance,link dist,start sp,end sp,link axis [,link options] [,ink pos] [,link offpos])
可选参数不填时，逗号不能省掉，控制器根据参数的位置来判断是什么参数。
distance：从连接开始到结束，跟随轴移动的距离，此参数可正可负，为正数正方向跟随，为负数负方向跟随，采用units单位。
link dist：参考轴在连接的整个过程中移动的绝对距离，采用units单位。
start sp：启动时跟随轴和参考轴的速度比例，units/units单位，负数表示跟随轴负向运动。
end sp：结束时跟随轴和参考轴的速度比例，units/units单位, 负数表示跟随轴负向运动 注：当start sp = end sp = distance/link dist时，匀速运动。
link axis：参考轴的轴号。
link options：连接模式选项，不同的二进制位代表不同的意义。
link pos：当link options参数bit1置为1时，该参数表示参考轴在该绝对位置值时，连接开始。
link offpos：当link_options参数bit4置为1时，该参数表示主轴已经运行完的相对位置。20170428以上固件支持。
在加速和减速阶段为了与速度匹配，下一条MOVESLINK的start sp必须与当前MOVESLINK的end sp相同。
请确保指令传递的距离参数*UNITS是整数个脉冲，否则出现浮点数会导致运动有细微误差。
例一：SRAMP=200,200
加工过程中，参考轴为型材，工作台为跟随轴，工作台运动距离1，型材运动距离4。
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
UNITS=10000,10000
ATYPE=1,1
DPOS=0,0
SPEED=1,1 '型材运行速度1m/s,60m/min
ACCEL=2,2
DECEL=2,2
SRAMP=200,200
OP(0,OFF)
MOVESLINK(0,1,0,0,1) AXIS(0) '型材运动1单位前，工作台静止
MOVESLINK(0.4,0.8,0,1,1) AXIS(0) '工作台加速阶段，工作台运动0.4，型材运动0.8，加速时，跟随轴的速度为0，故跟随轴和参考轴的速度比例为0，加速完成，跟随轴和参考轴的速度相等，比例为1
MOVESLINK(0.2,0.2,1,1,1) AXIS(0) '速度跟随阶段，速度一致，保持同步运动0.2
MOVESLINK(0.4,0.8,1,0,1) AXIS(0) '工作台减速阶段，工作台运动0.4，型材运动0.8，减速时，跟随轴和参考轴的速度相等，比例为1，减速完成，跟随轴的速度为0，故跟随轴和参考轴的速度比例为0
MOVESLINK(-1,1.2,0,0,1) AXIS(0) '工作台回到起始点，工作台运动-1，型材运动1.2
TRIGGER '自动触发示波器
VMOVE(1) AXIS(1) '型材持续运动
对轴0和轴1的速度曲线设置平滑。
例二：SRAMP=0,0
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
UNITS=10000,10000
ATYPE=1,1
DPOS=0,0
SPEED=1,1 '型材运行速度1m/s,60m/min
ACCEL=2,2
DECEL=2,2
SRAMP=0,0
OP(0,OFF)
MOVESLINK(0,1,0,0,1) AXIS(0) '型材运动1单位前，工作台静止
MOVESLINK(0.4,0.8,0,1,1) AXIS(0) '工作台加速阶段，工作台运动0.4，型材运动0.8，加速时，跟随轴的速度为0，故跟随轴和参考轴的速度比例为0，加速完成，跟随轴和参考轴的速度相等，比例为1
MOVESLINK(0.2,0.2,1,1,1) AXIS(0) '速度跟随阶段，速度一致，保持同步运动0.2
MOVESLINK(0.4,0.8,1,0,1) AXIS(0) '工作台减速阶段，工作台运动0.4，型材运动0.8，减速时，跟随轴和参考轴的速度相等，比例为1，减速完成，跟随轴的速度为0，故跟随轴和参考轴的速度比例为0
MOVESLINK(-1,1.2,0,0,1) AXIS(0) '工作台回到起始点，工作台运动-1，型材运动1.2
TRIGGER '自动触发示波器
VMOVE(1) AXIS(1) '型材持续运动
S曲线只针对型材，工作台速度不管设不设置曲线自动平滑。
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