The value of Zmotion is to bring customers more success!
众所周知，Python作为一门面向对象的新兴开发语言，具有完善的基础代码库，实用性与代码可读性强，被越来越多的人应用于智能装备的运动控制。
今天正运动技术与大家分享一下运动控制卡应用开发教程之Python。
在正式学习之前，我们先了解一下正运动技术的运动控制卡ECI2418和ECI2618。这两款产品分别是4轴，6轴运动控制卡。
ECI2418支持4轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，其中特定输出支持高速PWM控制。
ECI2618支持6轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，其中特定输出支持高速PWM控制。
ECI2418，ECI2618均使用同一套API函数，均支持C、C++、C#、LabView、Python、Delphi等开发语言，支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平台，支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系统。
以下是Python语言的开发流程。
1、新建项目。
打开Pycharm软件进行操作，点击Create New Project新建项目。
2、设置Python项目存放路径。
此过程主要包含三步：
选择Python项目→选择Python项目将存放的路径→创建Python项目。
3、新建Python文件。
在Python项目中新建Python文件，右键CratPython文件夹，选择“New→PythonFile”，创建新的Python 文件。
选择“New→Python File”
创建新的Python 文件
4、将Python动态库复制到Python项目中。
5、模块导入并加载动态链接库。
首先把Python中的两个模块导入(platform和ctypes模块)，其中ctypes模块提供和C语言兼容的数据类型,能够很方便地调用动态链接库中输出的C接口函数。
importplatform
import ctypes
#运行环境判断
systype = platform.system()
ifsystype == 'Windows':
ifplatform.architecture()[0] == '64bit':
zauxdll = ctypes.WinDLL( './zauxdll64.dll')
print( 'Windows x64')
else:
zauxdll = ctypes.WinDLL( './zauxdll.dll')
print( 'Windows x86')
elifsystype == 'Darwin':
zmcdll = ctypes.CDLL( './zmotion.dylib')
print( "macOS")
elif systype == 'Linux':
zmcdll = ctypes.CDLL( './libzmotion.so')
print( "Linux")
else:
print( "Not Supported!!")
6、通过加载导入的动态库链接库，调用ZMotion PC函数手册中的函数。
1)使用操作。
首先根据控制器连接方式用连接函数连接控制器，输出控制器句柄，利用控制器的句柄我们就可以对库函数进行操作。
即“打开PC函数手册→搜索想要的函数功能→查看函数说明→通过刚才加载的动态链接库返回的zauxdll对象进行调用”。
2)通过ip连接函数接口返回的控制器句柄handle，对控制器的句柄handle操作。
#####控制器连接#####
def connect(self, ip, console=[]):
ifself.handle.value is not None:
self.disconnect()
ip_bytes = ip.encode( 'utf-8')
p_ip = ctypes.c_char_p(ip_bytes)
print( "Connecting to", ip, "...")
ret = zauxdll.ZAux_OpenEth(p_ip, ctypes.pointer(self.handle))
msg = "Connected"
ifret == 0:
msg = ip + " Connected"
self.sys_ip = ip
self.is_connected = True
else:
msg = "Connection Failed, Error " + str(ret)
self.is_connected = False
console.append(msg)
console.append(self.sys_info)
returnret
# 断开连接
def disconnect(self):
ret = zauxdll.ZAux_Close(self.handle)
self.is_connected = False
return ret
3)轴参数设置。
#####轴参数设置####
# 设置轴类型
def set_atype(self, iaxis, iValue):
ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetAtype(self.handle, iaxis, iValue)
ifret == 0:
print( "Set Axis (", iaxis, ") Atype:", iValue)
else:
print( "Set Axis (", iaxis, ") Atype fail!")
returnret
# 设置脉冲当量
def set_units(self, iaxis, iValue):
ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetUnits(self.handle, iaxis, ctypes.c_float(iValue))
if ret == 0:
print( "Set Axis (", iaxis, ") Units:", iValue)
else:
print( "Set Axis (", iaxis, ") Units fail!")
returnret
# 设置轴加速度
def set_accel(self, iaxis, iValue):
ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetAccel(self.handle, iaxis, ctypes.c_float(iValue))
ifret == 0:
print( "Set Axis (", iaxis, ") Accel:", iValue)
else:
print( "Set Accel (", iaxis, ") Accel fail!")
returnret
# 设置轴减速度
def set_decel(self, iaxis, iValue):
ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetDecel(self.handle, iaxis, ctypes.c_float(iValue))
ifret == 0:
print( "Set Axis (", iaxis, ") Decel:", iValue)
else:
print( "Set Axis (", iaxis, ") Decel fail!")
returnret
# 设置轴运行速度
def set_speed(self, iaxis, iValue):
ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetAccel(self.handle, iaxis, ctypes.c_float(iValue))
ifret == 0:
print( "Set Axis (", iaxis, ") Speed:", iValue)
else:
print( "Set Axis (", iaxis, ") Speed fail!")
returnret
4)轴参数读取。
#####轴参数读取####
# 读取轴类型
def get_atype(self, iaxis):
iValue = (ctypes.c_int)()
ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetAtype(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue))
ifret == 0:
print( "Get Axis (", iaxis, ") Atype:", iValue.value)
else:
print( "Get Axis (", iaxis, ") Atype fail!")
return ret
# 读取轴脉冲当量
def get_units(self, iaxis):
iValue = (ctypes.c_float)()
ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetUnits(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue))
if ret == 0:
print( "Get Axis (", iaxis, ") Units:", iValue.value)
else:
print( "Get Axis (", iaxis, ") Units fail!")
returnret
# 读取轴加速度
def get_accel(self, iaxis):
iValue = (ctypes.c_float)()
ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetAccel(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue))
ifret == 0:
print( "Get Axis (", iaxis, ") Accel:", iValue.value)
else:
print( "Get Axis (", iaxis, ") Accel fail!")
returnret
# 读取轴减速度
def get_decel(self, iaxis):
iValue = (ctypes.c_float)()
ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetDecel(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue))
if ret == 0:
print( "Get Axis (", iaxis, ") Decel:", iValue.value)
else:
print( "Get Axis (", iaxis, ") Decel fail!")
returnret
# 读取轴运行速度
def get_speed(self, iaxis):
iValue = (ctypes.c_float)()
ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetSpeed(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue))
ifret == 0:
print( "Get Axis (", iaxis, ") Speed:", iValue.value)
else:
print( "Get Axis (", iaxis, ") Speed fail!")
returnret
5)单轴运动。
#####运动调用####
# 直线运动
def move(self, iaxis, iValue):
ret = zauxdll.ZAux_Direct_Single_Move(self.handle, iaxis, iValue)
ifret == 0:
print( "Axis (", iaxis, ") Move:",iValue)
else:
print( "Axis (", iaxis, ") Move Fail")
returnret
6)运行程序，输出结果。
调用封装好的函数→运行→输出程序运行结果。
#####功能使用####
zaux = ZMCWrapper()
# 连接控制器ip 默认192.168.0.11
zaux.connect( "192.168.0.11")
# 设置轴0参数
zaux.set_atype(0, 1)
zaux.set_units(0, 100)
zaux.set_accel(0, 1000)
zaux.set_decel(0, 1000)
zaux.set_speed(0, 1000)
# 获取轴0参数
zaux.get_atype(0)
zaux.get_units(0)
zaux.get_accel(0)
zaux.get_decel(0)
zaux.get_speed(0)
# 运动
zaux.move(0, 100) # 轴0直线运动移动100
运行并输出程序运行结果
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