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之前正运动技术与大家分享了，运动控制器的固件升级、ZBasic程序开发、ZPLC程序开发、与触摸屏通讯和输入/输出IO的应用、运动控制器数据与存储的应用、运动控制器ZCAN、EtherCAT总线的使用、示波器的应用、多任务运行的特点、运动控制器中断的应用等。
今天，我们来讲解一下正运动技术运动控制器U盘接口的使用。
视频教程：《 视频教程：正运动技术运动控制器U盘接口的使用》
以下是图文详解。
1、材料准备与控制器接线参考
1)材料准备
2)控制器接线参考
2、U盘的用途
不同型号的控制器U盘接口的使用方法都是相同的。
将U盘插在控制器上的UDISK端口即可，控制器上电后有U盘插入时，U盘指示灯亮。
U盘主要由两方面的用途：
1)程序升级
通过U盘口，下载打包好的ZAR程序包，方便客户更新系统程序。
程序升级之前事先将ZAR程序包下载到U盘里面。使用指令加载U盘文件成功后，ZAR程序自动开始运行。
2)U盘与寄存器数据交互
U盘读写变量和数组。
FLASH数据拷贝：多个控制器中FLASH存储的数据可以通过U盘来相互传递。
VR寄存器、TABLE寄存器与U盘里的数据互相传递。
读写文件类型为SD(filenum).BIN或SD(filenum).CSV，不同的指令可操作的文件类型有所区别。
3、U盘读写指令
U_STATE：U盘状态判断，检测到有U盘插入返回TRUE，否则返回FALSE。
1)U盘读写变量、数组
U_READ：从U盘中读取数据到变量或数组里。
U_READ2：从U盘中读取数据到变量或数组里，可选读取的起始位置。
U_WRITE：存储变量或者数组,数组的单个或部分元素到外部存储器里面。
2)U盘与寄存器数据交互
U盘与TABLE和VR数据读写的格式相同。
STICK_READ：从U盘读取数据到table。
STICK_WRITE：拷贝TABLE的数据到U盘。
STICK_READVR：从U盘读取数据到VR。
STICK_WRITEVR：拷贝VR的数据到U盘。
4、U盘读写示例
控制器对U盘进行读写操作之前，首先要确保U盘已经插上，使用U_STATE指令判断U盘状态。
操作指令：U_READ，U_WRITE
示例：
注意U盘数据的存储和读出的次序要一致。
没有控制器时，可以使用仿真器，在编程软件的根目录下新建udisk文件模拟U盘。将U盘指令操作要用到的文件放入此文件夹即可。
1)U盘zar文件操作。
2)U盘与FLASH数据操作。
FLASH块号与SD文件的编号是一一对应的，不需要要指定。
3)删除U盘文件，支持删除bin文件和z3p文件。
4)以字节方式加载U盘上的文件，支持读取多种类型的文件。
FILE "LOAD_BYTE", "00.txt", 200, 10, 0
‘读取U盘上名称为 00.txt的文件，将读取结果转化成ASCII码，存储在TABLE( 200)开始的10个空间内。
最后一个参数offset为文件开始读取的字节偏移，设为0表示从第一个字符开始读取;设为1表示从第二个字符开始读取，跳过第一个字符，详情参见后方程序演示。
txt文件内容：ZMOTION
指令读取结果：
TABLE(200)：总字节数
TABLE(201)：读取到的第一个字节
TABLE(202)：读取到的第二个字节
TABLE(200+n)：读取到的第N个字节
6、U盘使用演示例程
例程使用HMI组态传递MODBUS_BIT位寄存器的值来控制U盘指令的执行。
global sub main_int() '初始化函数
APP_PASS(123)
VRSTRING(1200,20)="未扫描"
global warnstr(20) '定义提示信息的数组
dim result 'file指令读取结果标志
result=0 '返回-1为true，0为false
dim filenum 'zar文件编号
filenum=0
for i=0 to 100
table(i)=i
next
dim u,uu(8) 'U盘读写参数
u=10
for i=0 to 7
uu(i)=i
next
dim a,aa(8) 'FLASH读写参数
end sub
global sub main_scan() '周期函数
if U_STATE=TRUE then '获取U盘状态并显示连接或未连接
table(100)=1
elseif U_STATE=FALSE then
table(100)=0
endif
if U_STATE=TRUE then '判断U盘是否插入
'************加载U盘的升级ZAR程序************
if MODBUS_BIT(0)=1 then '判断按键是否按下
MODBUS_BIT(0)=0 '按键恢复
result=FILE"find_first",".zar",1200 ',zar可以替换为.bin，但是无法用load_bin下载
if result=-1 then '判断zar程序读取是否成功
filenum=1
else
print "没有文件"
endif
elseif MODBUS_BIT(10)=1 and result=-1 then
MODBUS_BIT(10)=0
result=FILE"find_prev",1200 '搜索上一个U盘文件
if result=-1 then
filenum=filenum-1
else
result=FILE"find_next",1200
warnstr= "The First File"
HMI_SHOWWINDOW(100)
endif
elseif MODBUS_BIT(20)=1 and result=-1 then
MODBUS_BIT(20)=0
result=FILE"find_next",1200 '搜索上一个U盘文件
if result=-1 then
filenum=filenum+1
else
result=FILE"find_prev",1200
warnstr=" The End File"
HMI_SHOWWINDOW(100)
endif
elseif MODBUS_BIT(30)=1 then
MODBUS_BIT(30)=0
result=FILE"load_zar",VRSTRING(1200,20) '加载U盘里面的ZAR升级文件
if result =0 then
result=FILE"find_first",".zar",1200
warnstr=" Download Failed"
HMI_SHOWWINDOW(100)
endif
'************U盘与TABLE数据交互************
'TABLE读写指令：STICK_WRITE STICK_READ
'VR读写指令：STICK_WRITEVR STICK_READVR
elseif MODBUS_BIT(40)=1 then '对table或VR进行操作
MODBUS_BIT(40)=0
STICK_WRITE(10,0,5,1) 'table输出到U盘，从table(0)开始取五个元素
print "table输出到U盘"
elseif MODBUS_BIT(41)=1 then
MODBUS_BIT(41)=0
STICK_READ(10,0,1) 'U盘输出到table(0)开始地址
print "U盘输出到table"
'************U盘数据读写************
elseif MODBUS_BIT(50)=1 then
MODBUS_BIT(50)=0
U_WRITE 1,u,uu '数据写入U盘，对变量和数组进行操作
print "数据写入U盘"
elseif MODBUS_BIT(51)=1 then
MODBUS_BIT(51)=0
U_READ 1,u,uu 'U盘数据读出
print "U盘数据读出"
'************U盘与FLASH数据交互************
elseif MODBUS_BIT(60)=1 then
MODBUS_BIT(60)=0
FLASH_WRITE 3,a aa
file"copy_from","sd3.bin"'本条指令sd num就是指flash块的编号，此时将flash块3的数据复制到u盘
print "flash块的数据复制到u盘"
elseif MODBUS_BIT(61)=1 then
MODBUS_BIT(61)=0
file"copy_to","sd1.bin" '读取sd1的数据写入flash块1
print "u盘数据写入flash"
flash_read 1,a,aa
print *aa
'************读取U盘文件内容************
elseif MODBUS_BIT(11)=1 then
MODBUS_BIT(11)=0
FILE"LOAD_BYTE","00.txt",200,10,0 '读取u盘中文本文件数据保存到table200开始的10个地址中
print "读取u盘txt文件"
endif
endif
end sub
HMI组态界面：
没有触摸屏时，打开ZDevelop编程软件根目录找到screen文件夹，打开里面的xplcterm应用程序，连接到控制器即可进行触摸屏仿真。
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