The value of Zmotion is to bring customers more success!
本文导读
随着产品的发展，正运动技术产品的固件也在不断更新与完善，新固件较老固件会解决一些客户的新需求与软件上的bug，增加了一些指令和功能，添加了更多的 EtherCAT从站与io模块。因此，升级固件是常用功能。推荐优先使用最新的RTSys软件。软件下载地址如下：
本文以ZMC406R-V2运动控制器为例给大家介绍正运动固件升级的多种方式。
ZMC406R-V2是正运动技术推出的一款多轴高性能EtherCAT总线和脉冲型的独立式运动控制器，自带6轴本地差分脉冲轴，最多可扩展至32轴，能实现总线轴+脉冲轴混合插补的多轴运动控制场合。同时支持正运动远程显示功能，能提供网络组态显示，可实时监控和调整参数配置。
ZMC406R-V2硬件功能特性：
ZMC432CL-V2是一款高性能运动控制器，具备高速实时反馈功能，支持脉冲全闭环控制，能够实现高精度、高响应速度的运动控制。高精度定位，有效消除机械传动误差，满足高精密加工场景应用要求。
（1）丰富的运动控制功能：支持直线、圆弧、空间圆弧、螺旋插补等。
（2）硬件接口丰富：支持脉冲轴（带编码器反馈）和EtherCAT总线轴，具备24路输入和12路输出的通用IO，部分为高速IO，2路模拟量输出(DA)。
（3）EtherCAT刷新周期最快达250us，满足高速通信需求。
（4）支持4通道硬件比较输出、硬件定时器、运动中精准输出，适用于多通道视觉飞拍等场合。
（5）支持掉电检测、掉电存储，多种程序加密方式，能够有效防止系统故障，保护项目工程文件数据，并提高系统的可靠性。
2.主要特点
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固件升级方法
若您并未用这两款软件编程，仅需要进行固件升级，那么zfirmdown工具软件将是您的不二选择，该软件专注于固件升级，操作简便，容易上手。
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软件下载
打开精准24码全年无错版官网（ ）→支持与服务→下载中心→下载RTSys/ZDevelop/zfirmdown软件。
.zfm文件为控制器固件升级包，根据控制器硬件版本号选择对应的固件 （不同型号的固件包不一样，确保选择正确的固件包，如需固件升级，请联系厂家） 。下面以ZMC406R-V2控制器为例分别介绍三种方式进行固件升级的步骤。
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IP修改
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使用RTSys软件升级固件
2.打开RTSys软件，连接控制器。“常用/控制器”→“连接”→“控制器”，选择串口/网口连接控制器。
控制器串口默认通讯参数波特率38400，数据位8，停止位1，无校验。下图串口栏参数分别表示：串口编号，波特率，是否校验，串口ID（填0即可）。
控制器默认初始化IP地址为192.168.0.11，下拉选择对应的控制器IP进行连接。
3.点击“控制器”→“控制器状态”，复制HardVersion（硬件版本，如下图，ZMC406R-V2的硬件版本为432-0），向相关技术人员获取该控制器最新固件文件并下载解压。
② 选择刚刚解压的固件文件并打开；
⑤连接成功后，在“固件升级”界面再次点击“升级”，弹出窗口显示“正在下载文件，请稍 等 ”；
5.重复步骤“2”，重新连接控制器，可以看到，“命令与输出”框以及“固件升级”界面均显示ZMC406R-V2的软件版本已经升级为4.93-20240111。
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使用ZDevelop软件升级固件
1.给控制器接上电源线，使用串口/网口将控制器与上位机进行物理连接后上电。
连接成功后，在“命令与输出”框可以看到如下语句，成功连接到ZMC406R-V2控制器，控制器当前软件版本为Version：4.93-20190229。
3.点击“控制器”→“控制器状态”，复制HardVersion（硬件版本，如下图，ZMC406R-V2的硬件版本为432-0），向相关技术人员获取该控制器最新固件文件并下载解压。
①点击“控制器”→“固件升级”，在弹出框中点击“确定”；
⑤弹出“连接到控制器”界面，重复步骤“2”，重新连接控制器；
5.重复步骤“2”，重新连接控制器，可以看到，“命令与输出”框、“固件升级”界面以及“控制器状态”界面均显示ZMC406R-V2的软件版本已经升级为4.93-20190305。
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使用zfirmdown工具软件升级固件
2.打开zfirmdown固件升级工具，选择串口/网口连接控制器（控制器串口默认通讯参数波特率38400，数据位8，停止位1，无校验。控制器默认初始化IP地址为192.168.0.11，下拉选择控制器IP进行连接）。
4.在“File文件”栏点击“Browse选择”，选择刚刚解压的固件文件打开； 点击“Update升级”，弹出重新连接窗口，点击“确定”；重复步骤2，重新连接控制器，界面最上方显示“链接ZBIOS成功”；再次点击“Update升级”，进度条不断前进，固件正在升级中。
6.重复步骤“2”，重新连接控制器，可以看到当前 “控制器信息”栏 → “固件版本”已升级为4.93-20190305。
教学视频点击→脉冲全闭环EtherCAT运动控制器的固件升级
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正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发，是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究，是国内工控领域发展最快的企业之一，也是国内少有、完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。主要业务有：运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位_XPCIe/XPCI系列运动控制卡等等。
