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本文导读
上节课程，正运动小助手给大家分享了ZMC432-V2控制器怎么去读取BissC绝对值编码器反馈的位置。详情点击→BissC绝对值编码器在EtherCAT运动控制器中的应用。
ZMC432-V2是正运动推出的一款多轴高性能EtherCAT总线+脉冲型运动控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盘等通讯接口，ZMC系列运动控制器可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。
ZMC432-V2最多可支持32轴运动控制，支持直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随等功能。
ZMC432-V2运动控制器包含6轴的脉冲输出与编码器反馈输入，通用IO包含24路输入口和12个输出口；通用DA有两路；其中特定输出口支持高速PWM控制；EtherCAT最快125us的刷新周期。
ZMC432-V2支持PLC、Basic、HMI组态三种编程方式。PC上位机API编程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。
控制器型号要求
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ZMC432-V2硬件接口及接线
控制器和SSI绝对值编码器接线图
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SSI绝对编码器介绍
SSI是Synchronous Serial Interface的缩写，它是一种数字式的接口协议。
SSI绝对值编码器是一种测量位置和角度的设备。SSI接口工作原理相对简单，但具备高度的可靠性和精确性，在工业领域中有着广泛应用。
SSI绝对值编码器
2.SSI通讯原理
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控制器程序配置及应用
（1）ATYPE：设置轴类型，设为48是SSI绝对值编码器，设为49是BISS绝对值编码器。
（2）UNITS：设置脉冲当量，以SSI绝对值编码器为例，分辨率是16位，那么1圈脉冲数是65535，控制器需要参考这个参数去设置该轴的脉冲当量UNITS。
（3）ENCODER_BITS：设置SSI/BISS编码器绝对值位数，参考SSI绝对值编码器手册数据位。
global CONST ENC_AxisStart = 4 '本地绝对值编码器轴起始轴号 global CONST ENC_AxisNum = 2 '本地绝对值编码器轴轴数量 '本地绝对值编码器轴配置 for i = 0 to ENC_AxisNum - 1 BASE(ENC_AxisStart + i) AXIS_ADDRESS=(-1<<16)+4+i '映射绝对值编码器轴4,5 ENCODER_BITS =26 '26位绝对值. ATYPE=48 'SSI绝对值编码器 Next
4.绝对值编码器位置读取
轴4SSI绝对值编码器位置MPOS
1.下载程序提示轴4/5报设置atype48错误
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