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Technical support

技术分享

EtherCAT运动控制器上位机开发之Python+Qt(一):链接与单轴运动

公众号抬头2.gif

ZMC408CE硬件介绍



ZMC408CE是正运动推出的一款多轴高性能EtherCAT总线运动控制器,具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盘等通讯接口,ZMC系列运动控制器可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。

ZMC408CE运动控制器.png

ZMC408CE支持8轴运动控制,最多可扩展至32轴,支持 直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随等功能。

ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI组态三种编程方式。PC 上位机API编程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。

ZMC408CE组合图.png

ZMC408CE支持8轴运动控制,可采用脉冲轴(带编码器反馈)或EtherCAT总线轴,通用IO包含24路输入口和16路输出口,部分IO为高速IO,模拟量AD/DA各两路,EtherCAT最快125us的刷新周期。

ZMC408CE支持8个通道的硬件比较输出、硬件定时器、运动中精准输出,还支持8通道PWM输出,对应的输出口为OUT0-7,支持8个通道同时触发硬件比较输出。

更多关于ZMC408CE的详情介绍,点击推荐|8通道PSO的高性能EtherCAT总线运动控制器查看。


PCIE464M硬件介绍



PCIE464M是一款基于PCIe的PCI Express的EtherCAT总线 运动控制卡 ,具有多项实时和高精度运动控制控制功能。

PCIE464M运动控制卡.png

用户可直接将PCIE464M嵌入标准PC机实现高性能的EtherCAT运动控制功能,实现高精多轴同步控制,EtherCAT控制周期最小可达100us!

PCIE464M内置多路高速IO输入输出,可满足用户的多样化高速IO应用需求,如:高速色标锁存、高速PWM、多维位置比较输出PSO、视觉飞拍、速度前瞻、编码器位置检测等应用。

PCIE464M控制卡架构图.png

PCIE464M运动控制卡上自带16进16出,第三方图像处理工控机或PC无需额外配置IO数据采集卡和PLC,即可实现IPC形态的机器视觉运动控制一体机,简化硬件架构,节省成本,软硬件一体化。

更多关于PCIE464M的详情介绍,点击PCIE464M-高速高精,超高速PCIe EthrtCAT实时运动控制卡查看。



Python语言开发流程


本文案例Python开发环境:

操作系统环境:Win10_64位

Python版本:python-3.10.10-amd64.exe

Pycharm版本:pycharm-community-2024.1.3.exe

1、Python开发前对环境、解析器进行配置。

1)安装汉化包:点击file → setting → plugins,然后搜索Chinese中文包。

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2)python解析器安装Pyside2软件包(QT库):File → Settings → Project pythonProject。

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3)配置自定义控件: File → Settings → Tools → External Tools点击+新增自定义工具。

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自定义QtDesigner
目的: 用于生成.ui文件

Name:QtDesigner

Group: Qt

Program: PySide2安装路径下的designer.exe路径

例如: C:\Python\Python39\Scripts\pyside2-designer.exe

Working directory: $ProjectFileDir$

自定义Pyside2-uic
目的:将制作好的.ui文件转化为.py文件

Name:Pyside2-uic

Group:Qt

Program:Python安装目录下Scripts\pyside2-uic.exe

例如:C:\Python\Python39\Scripts\pyside2-uic.exe  

Arguments$FileName$ -o $FileNameWithoutExtension$.py

Working directory:$FileDir$

自定义Pyside2-rcc
目的: 将图片 文件转化为.py文件

Name: Pyside2-rcc

Group: Qt

Program: Python安装目录下Scripts\pyside2-rcc.exe

例如: C:\Python\Python39\Scripts\pyside2-rcc.exe  

Arguments: $FileName$ -o $FileNameWithoutExtension$_rc.py

Working directory: $FileDir$
4)配置好自定义控件后,后续可以直接在pycharm菜单中使用。
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Python+Qt进行运动控制开发


1、新建项目

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2、UI设置界面

1)进入项目ui设置界面:工具 → Qt → QtDesigner。

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2)设置项目Ui:通过拖动控件到界面设置ui。

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3)ui设置完后保存文件:文件 → 保存。

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3、Python 运行 UI

1)添加UI运行的python文件:选中项目右键 → 新建 → Python File。

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2)Ui_Weiget文件里面添加UI处理的类。

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3)同步骤1添加主运行python文件Main,并添加主入口运行函数。
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35.png
4)此时在Main文件点击运行按钮,可以运行程序显示UI界面。

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4、添加库文件、库函数封装的Python文件。

1)找 到厂家提供的光盘资料里面的python函数库,路径如下(64位库为例)。
A、进入厂商提供的光盘资料找到“04PC函数”文件夹,并点击进入。

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B、选择“PC函数库V2.1”文件夹。

17.png

C、选择“Windows平台”文件夹。

18.png

D、根据需要选择对应的函数库,这里选择64位库。

19.png

E、解压Python64压缩包,里面有Python对应的函数库,与 运动函数封装的python文件。

20.png

2)将厂商提供的python的库文件以及相关文件复制到新建的项目中。
A、进入dll文件夹,选中zauxdll.dl、zmotion.dll、zauxdllPython.py三个文件复制。

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22.png

B、选中新建的项目粘贴,便把对应的库文件与封装的运动Python文件粘贴到了项目中。

23.png

3)进入ui的python文件在文件开头处导入zauxdllPython文件的ZAUXDLL类,并在界面类中创建ZAUXDLL对象。

24.png



相关PC函数介绍


1、PC函数手册可在光盘资料查看,具体路径如下

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2、连接控制器。
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3、 读取当前轴运动是否在运动中。
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4、 设置脉冲当量。
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5、设置轴运动速度。
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6、单轴持续运动。
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7、单轴绝对运动。
32.png
8、单轴停止运动。
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例程演示


1、连接控制器。

#连接控制器, 控制器默认IP是192.168.0.11,此处使用comboBox内输入的ip
def on_btn_open_clicked(self):
    strtemp = self.ui.comboBox.currentText()
    print("当前的ip是 :", strtemp)
    if self.Zmc.handle.value is not None:
        self.Zmc.ZAux_Close()
        self.time1.stop()
        self.ui.setWindowTitle("单轴运动")
    iresult = self.Zmc.ZAux_OpenEth(strtemp)#连接控制器
    if 0 != iresult:
        QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "连接失败")
    else:
        QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "连接成功")
        str_title = self.ui.windowTitle() + strtemp
        self.ui.setWindowTitle(str_title)
        self.Up_State()  #刷新函数
        self.time1.start(100)#开启定时器
2、轴运动。
#轴运行函数
def on_btn_Run_clicked(self):
    if self.Zmc.handle.value is None:
        QMessageBox.warning(self.ui, "警告", "未连接控制器")
        return
    # 获取轴运动状态0 –运动中,-1-未运动
    isidle=self.Zmc.ZAux_Direct_GetIfIdle(self.axis_Num)[1].value 
    isidle=int(isidle)
    if self.mode == 1 and not isidle:
        QMessageBox.warning(self.ui, "警告", "未停止")
        return
    # 设置脉冲当量
    str_tmp = self.ui.edit_Units.text()
    float_tmp = float(str_tmp)
    self.Zmc.ZAux_Direct_SetUnits(self.axis_Num, float_tmp)#设置脉冲单量
    # 设置运动速度
    str_tmp = self.ui.edit_Speed.text()
    float_tmp = float(str_tmp)
    self.Zmc.ZAux_Direct_SetSpeed(self.axis_Num, float_tmp)#设置运动速度
    # 设置加速度
    str_tmp = self.ui.edit_Accel.text()
    float_tmp = float(str_tmp)
    self.Zmc.ZAux_Direct_SetAccel(self.axis_Num, float_tmp)#设置加速度
    # 设置减速度
    str_tmp = self.ui.edit_Decel.text()
    float_tmp = float(str_tmp)
    self.Zmc.ZAux_Direct_SetDecel(self.axis_Num, float_tmp)#设置减速
    # 设置S曲线
    str_tmp = self.ui.edit_Sramp.text()
    float_tmp = float(str_tmp)
    self.Zmc.ZAux_Direct_SetSramp(self.axis_Num, float_tmp)# 设置S曲线
    if 0 == self.mode:
        # 单轴持续运动
        self.Zmc.ZAux_Direct_Single_Vmove(self.axis_Num, self.direction)
    elif 1 == self.mode:
        str_tmp = self.ui.edit_Distance.text()
        float_tmp = float(str_tmp)
        # 单轴相对运动运动
        self.Zmc.ZAux_Direct_Single_Move(self.axis_Num, -float_tmp if self.direction == -1 else float_t
3、停止轴运动。
#停止轴运动
def on_btn_Stop_clicked(self):
    if self.Zmc.handle.value is None:
        QMessageBox.warning(self.ui, "警告", "未连接控制器")
        return
    #获取轴运动状态0 –运动中,-1-未运动
    isidle=self.Zmc.ZAux_Direct_GetIfIdle(self.axis_Num)[1].value
    if isidle:
        QMessageBox.warning(self.ui, "警告", "已停止")
        return
    #停止单轴运动
    self.Zmc.ZAux_Direct_Single_Cancel(self.axis_Num, 2)

4、运行程序观察运行效果。

运行python程序,通过RTSys软件观察运行情况。

26.png

4、运行程序观察运行效果。

运行python程序,通过RTSys软件观察运行情况。

26.png

5、运行效果演示视频。

运行效果演示视频可点击“EtherCAT运动控制器上位机之Python+Qt(一):链接与单轴运动”查看。


完整代码获取地址

36.png

本次,正运动技术EtherCAT运动控制器上位机开发之Python+Qt(一):链接与单轴运动,就分享到这里。

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