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硬件介绍
PCIE464运动控制卡是正运动推出的一款EtherCAT总线+脉冲型、PCIE接口式的运动控制卡，可选6-64轴运动控制，支持多路高速数字输入输出，可轻松实现多轴同步控制和高速数据传输。
PCIE464产品介绍视频可点击“【EtherCAT同步周期快至100us】超高实时性PCIe EtherCAT控制卡PCIE464”查看。
接线参考
C#语言进行项目开发
1、在VS2010菜单“文件”→“新建”→“项目”，启动创建项目向导。
6、双击Form1.cs里面的Form1，出现代码编辑界面，在文件开头写入using cszmcaux，using ZmotionCadDll，并声明控制器句柄g_cardhandle和使用CAD中使用到的cad库函数的句柄g_cadhandle。
7、至此，项目新建完成，可进行C#项目开发。
C#语言进行CAD导图
在实际的运用场景中，如果一张图纸靠人为去计算图形运动轨迹的坐标，结果既费时又费力。所以，在此情景下，如果我们让计算机去计算图形的运动轨迹，则会事半功倍，接下来我们介绍如何使用C#进行CAD导图。
1、操作步骤
2、指令介绍
将.dxf文件导入进去后，使用ZMotionCadArray_ImportVectGraph指令将CAD图纸导入，并对小线段进行拆分。
用ZMotionCadArray_GetVectNum获取数据长度，获取到数据长度后，创建一个Struct_ZCad_Array类型的数组。
这时，其CAD图纸的数据就保存在这结构体数组中，获取图形数据用ZMotionCadArray_GetVectArray指令。
创建一个StringBuilder类型的数组，用循环去访问Struct_ZCad_Array类型数组的运动类型，并把其运动坐标尾插到该数组里面。
最后，用文件IO的知识创建一个bas文件，并将StringBuilder类型数组的运动数据尾插到该bas文件中。
获取图纸点位信息的相关代码：
//打开配置文件
if (openFileDialog1.ShowDialog() == DialogResult.OK)
{
strFilePath = openFileDialog1.FileName;
label11.Text = Path.GetFileName(strFilePath);
textBox3.Text= textBox3.Text+"\r\n"+"导入文件："+ Path.GetFileName(strFilePath);
//导入CAD图形文件 m_refDistance圆弧转小线段拆分精度
int iret = ZmotionCad.ZMotionCadArray_ImportVectGraph(strFilePath, 1024, 1, m_refDistance);
//导入数据, 获取数组长度
iret = ZmotionCad.ZMotionCadArray_GetVectNum(ref ZCad_ArrayLen);
//创建一个结构体变量
ZCad_ArrayInfo = new ZmotionCad.Struct_ZCad_Array[ZCad_ArrayLen];
//获取图形数据 将cad文件的数据放在ZCad_ArrayInfo数组里
iret = ZmotionCad.ZMotionCadArray_GetVectArray(ref ZCad_ArrayInfo[0], ZCad_ArrayLen);
//是否只处理封闭轨迹
iret = ZmotionCad.ZMotionCadArray_IfCloseVect(false);
//合并相连线
iret = ZmotionCad.ZMotionCadArray_MergeSeg(0.5, If_Choose);
//为了判断是否只处理封闭轨迹，又重新获取数组的长度和获取图形数据
Get_Array();
//在细分0.05的情况下获取图纸的左、底、长、宽的数值
iret = ZmotionCad.ZMotionCadArray_GetRange(ref Image_Left, ref Image_bottom, ref Image_Width, ref Image_Height, 0.05);
if (Image_Width < 0.0001 && Image_Height < 0.0001)
{
Image_Left = (float)0.0;
Image_bottom = (float)0.0;
Image_Width = (float)100.0;
Image_Height = (float)100.0;
}
double ObjectPixHeight, ObjectPixWidth;
//实际在画板上显示图形的大小
if (Image_Width * PicHeight <= Image_Height * PicWidth)
{
ObjectPixHeight = PicHeight;
ObjectPixWidth = ObjectPixHeight * Image_Width / Image_Height;
}
else
{
ObjectPixWidth = PicWidth;
ObjectPixHeight = ObjectPixWidth * Image_Height / Image_Width;
}
//缩放比例
dScale = ObjectPixHeight / Image_Height;
m_dUnitsPerMm = dScale * 1;
//偏移
m_dTranX = (MyPicture.Width - ObjectPixWidth) / 2 - Image_Left * dScale;
m_dTranY = (MyPicture.Height - ObjectPixHeight) / 2 - Image_bottom * dScale;
//用画笔将点位信息显示在画板上
Show_Picture();2、点击运行程序，通过线程生成运动指令下发到控制器，让控制器去跑CAD的点位坐标。
4、运行效果
上位机界面上的运动轨迹与RTSys抓到的运动轨迹作比较，与RTSys示波器上的轨迹基本上相符。
自定义封装指令函数
1、指令说明
2、示例说明
Description: // 自定义封装函数，一次性下发多条运动指令
Input: //handle 控制卡句柄/控制器句柄
//axis_num 总轴数
//axis_list 轴号列表
//axis_distance 运动的点位坐标，以“；”作为结束标记代表一条运动坐标
Return: //错误码
int __stdcall ZMotionCadArray_DelOne(int nDelVect);
*************************************************************/
public Int32 UseDefined_Moveabs(IntPtr handle,int axis_num, string axis_list,string axis_distance)
{
//用于拼接运动命令的字符串
string cmdbuff = "";
string[] dir_move = axis_distance.ToString().Split(new char[] { ';' });
//接收在线命令的信息
StringBuilder psResponse =new StringBuilder(1024);
//判断轴的个数是否合理
if (axis_num < 0)
{
return -1;
}
//生成命令
cmdbuff= "base(" + axis_list + ")";
for (int i = 0; i < dir_move.Length; i++)
{
//拼接运动指令
cmdbuff =cmdbuff+ "moveabs("+ dir_move[i]+")"; }
//利用在线命令的方式去发送拼接好的运动指令
return zmcaux.ZAux_DirectCommand(handle,cmdbuff,psResponse,1024);
}//获取轴0缓冲区的大小
ret = zmcaux.ZAux_Direct_GetRemain_Buffer(G_CardHandle, 0, ref buf0);
err_inform("ZAux_Direct_GetRemain_Buffer0", ret);
if (buf0 > 10)
{
//通过自定义封装的函数去发运动指令，一次发10条
ret = UseDefined_Moveabs(G_CardHandle, 2, axis, direct_str[i]);
err_inform("UseDefined_Moveabs", ret);
label15.Invoke(new MethodInvoker(() => direct_num(i.ToString())));3、代码验证
通过以上两个变量中的数据内容查看，验证了上诉的代码思路是符合逻辑的，实现了高效率的一条指令内多条数据加工的传输。
模拟量与速度的实时转换
首先，设置工程下的Basic文件自动运行任务号，可以在RTSys软件上的“控制器状态”中查看控制器最多支持多少个任务，然后在Basic文件上填写自动运行任务号 （不能超过最大支持的任务数），最后下载到控制器上。
1、查看控制器的最大任务数。
2、填写自动运行任务号。
1、Basic相关代码。
GLOBAL s_ratio '速度的比例 WHILE 1 '将速度与模拟量的关系成正比 AOUT(0)=4.095*VP_SPEED(0)*s_ratio WEND end
int ret = zmcaux.ZAux_Direct_SetUserVar(G_CardHandle, "s_ratio", Convert.ToSingle(textBox4.Text)); //设置模拟量与速度的转换比例
err_inform("比例的ZAux_Direct_SetUserVar",ret);
完整代码获取地址
本次，正运动技术PCIe EtherCAT实时运动控制卡的DXF图形的CAD导图与多条运动指令的快速加工 ，就分享到这里。
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