The value of Zmotion is to bring customers more success!
ZMC408CE是正运动推出的一款多轴高性能 EtherCAT 总线运动控制器,具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盘等通讯接口,ZMC系列运动控制器可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。
ZMC408CE支持8轴运动控制,最多可扩展至32轴,支持 直线插补 、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随等功能。
ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI组态三种编程方式。PC 上位机 API编程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。
ZMC408CE支持8轴运动控制,可采用脉冲轴(带编码器反馈)或EtherCAT总线轴,通用IO包含24路输入口和16路输出口,部分IO为高速IO,模拟量AD/DA各两路,EtherCAT最快125us的刷新周期。
ZMC408CE支持8个通道的硬件比较输出、硬件定时器、运动中精准输出,还支持8通道PWM输出,对应的输出口为OUT0-7,支持8个通道同时触发硬件比较输出。
01
MATLAB进行运动控制开发
C.选择“Windows平台”文件夹。
E.解压MATLAB压缩包,里面有对应的函数库。
(2)将“zauxdll2.h”、“zmotion.h”两个文件拷贝到include目录。
(3)拷贝“zauxdll.dll”文件到新建的工程目录中。
02
相关PC函数介绍
1.PC函数手册在光盘资料查看,具体路径如下:“光盘资料\8.PC函数\函数库2.1\ZMotion函数库编程手册 V2.1.pdf”。
2.PC编程,一般如果网口对控制器和工控机进行链接。网口链接函数接口是ZAux_OpenEth();如果链接成功,该接口会返回一个链接 句柄 。通过操作这个链接句柄可以实现对控制器的控制。
(2)单轴绝对运动指令
(3)单轴持续运动
(4)单轴停止运动
03
MATLAB进行单轴运动开发
% --- Executes just before untitled is made visible. function untitled_OpeningFcn(hObject, eventdata, handles, varargin) % This function has no output args, see OutputFcn. % hObject handle to figure % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % varargin command line arguments to untitled (see VARARGIN) % Choose default command line output for untitled handles.output = hObject; % Update handles structure guidata(hObject, handles); if not(libisloaded('zauxdll'))%加载函数库 loadlibrary('zauxdll.dll','zauxdll2.h'); end disp("加载函数库");%命令行打印 global g_handleptr;%定义连接句柄 global g_nAxis;%定义轴号 global g_Dir;%定义运动方向 global g_Moveway;%定义运动方式 g_handleptr= libpointer('voidPtrPtr'); g_Dir=1; g_Moveway=0; g_nAxis=0;
4.编写“连接控制器”按钮程序,调用接口“ZAux_OpenEth()”,使点击按钮时链接控制器。
% --- Executes on button press in pushbutton_openZmc. function pushbutton_openZmc_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to pushbutton_openZmc (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) handles.timer = timer('Period',0.05,'ExecutionMode','FixedRate',... 'TimerFcn',{@UpdateSliderData, handles});%定时器 global g_handleptr;%定义连接句柄 ip =get(handles.edit_Ip,'String'); disp("连接控制器:"+ip); zmc_ip = char(ip); [res,~] = calllib('zauxdll','ZAux_OpenEth',zmc_ip ,g_handleptr); commandCheckHandler("ZAux_OpenEth",res); if res==0 fprintf('连接控制器成功\n'); set(gcf,'NumberTitle', 'off', 'Name', '连接成功'); %msgbox('Connection successful'); start( handles.timer );%启动定时器 else fprintf('连接控制器失败,错误码%d\n',res); set(gcf,'NumberTitle', 'off', 'Name', '连接失败'); msgbox('Connection failure,Please check the IP!');%连接控制器失败,请检查IP地址 return; end
5.主界面右键添加销毁函数,调用“ZAux_Close()”关闭连接。
% --- Executes during object deletion, before destroying properties.关闭连接 function figure1_DeleteFcn(hObject, eventdata, handles) global g_handleptr;%定义连接句柄 calllib('zauxdll','ZAux_Close',g_handleptr); disp("关闭与控制器连接");%打印
6.通过定时器更新控制器轴状态:当前坐标、当前速度等。
function UpdateSliderData(obj, events, handles) global g_handleptr;%定义连接句柄 global g_nAxis;%定义轴号 [res,~,runstate]=calllib('zauxdll','ZAux_Direct_GetIfIdle',g_handleptr,g_nAxis, 0); commandCheckHandler("ZAux_Direct_GetIfIdle",res); [res,~,curpos]=calllib('zauxdll','ZAux_Direct_GetDpos',g_handleptr, g_nAxis, 0); commandCheckHandler("ZAux_Direct_GetDpos",res); [res,~,curspeed]=calllib('zauxdll','ZAux_Direct_GetVpSpeed',g_handleptr, g_nAxis, 0); commandCheckHandler("ZAux_Direct_GetVpSpeed",res); str_curpos=num2str(curpos); str_curspeed=num2str(curspeed); if (runstate==0) set(handles.edit_runstate,'String',"当前运动状态:运行"); else set(handles.edit_runstate,'String',"当前运动状态:停止"); end set(handles.edit_curpos,'String',"当前轴坐标:" +str_curpos); set(handles.edit_curspeed,'String',"当前轴速度:" +str_curspeed);
7.通过启动按钮的事件处理函数来设置轴参数并开始运动。
% --- Executes on button press in pushbutton_runmove.运动 function pushbutton_runmove_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to pushbutton_runmove (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) global g_handleptr;%定义连接句柄 global g_nAxis;%定义轴号 global g_Dir;%定义运动方向 global g_Moveway;%定义运动方式 calllib('zauxdll','ZAux_Direct_SetAtype',g_handleptr, g_nAxis,0); calllib('zauxdll','ZAux_Direct_SetUnits',g_handleptr,g_nAxis,str2num(get(handles.edit_units,'String'))); calllib('zauxdll','ZAux_Direct_SetLspeed',g_handleptr, g_nAxis, str2num(get(handles.edit_lspeed,'String'))); calllib('zauxdll','ZAux_Direct_SetSpeed',g_handleptr, g_nAxis, str2num(get(handles.edit_speed,'String'))); calllib('zauxdll','ZAux_Direct_SetAccel',g_handleptr, g_nAxis, str2num(get(handles.edit_acc,'String'))); calllib('zauxdll','ZAux_Direct_SetDecel',g_handleptr, g_nAxis, str2num(get(handles.edit_dec,'String'))); calllib('zauxdll','ZAux_Direct_SetSramp',g_handleptr, g_nAxis, str2num(get(handles.edit_sramp,'String'))); if (g_Moveway) %//连续运动 calllib('zauxdll','ZAux_Direct_Single_Vmove',g_handleptr, g_nAxis,g_Dir); else % //寸动 calllib('zauxdll','ZAux_Direct_Single_Move',g_handleptr, g_nAxis, g_Dir * str2num(get(handles.edit_step,'String'))); end
8.通过停止按钮的事件处理函数来停止插补运动。
% --- Executes on button press in pushbutton_stopMove.单轴停止 function pushbutton_stopMove_Callback(hObject, eventdata, handles) global g_handleptr;%定义连接句柄 global g_nAxis; calllib('zauxdll','ZAux_Direct_Single_Cancel',g_handleptr,g_nAxis,2);
04
调试与监控
编译运行例程,同时连接ZDevelop软件进行调试,对运动控制的轴参数和运动情况进行监控。
2.运行上位机软件进行调试监控。
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正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发,是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才,在坚持自主创新的同时,积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究,是国内工控领域发展最快的企业之一,也是国内少有、完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。主要业务有:运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位_XPCIe/XPCI系列运动控制卡等等
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