The value of Zmotion is to bring customers more success!
本篇文章我们主要介绍正运动技术动态链接库环境配置以及EtherCAT运动控制器在ROS下的单轴运动。
在正式学习之前，我们先了解一下正运动技术的EtherCAT运动控制器ZMC432和ZMC408CE。这两款产品分别是32轴，8轴EtherCAT运动控制器。
ZMC432功能简介
ZMC432是正运动推出的一款多轴高性能EtherCAT总线运动控制器，具有EtherCAT、 EtherNET 、RS232、CAN和U盘等通讯接口，ZMC系列运动控制器可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。
ZMC432最多可支持32轴运动控制，支持 直线插补 、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随等功能。
ZMC432支持32轴脉冲输入与编码器反馈，通用IO包含24路输入口和12个输出口；2路AD，2路DA；其中特定输出口支持高速PWM控制。
ZMC432通过EtherCAT和 CAN总线 进行硬件资源扩展，可扩展至4096路输入和4096路输出。
ZMC408CE功能简介
ZMC408CE是正运动推出的一款多轴高性能EtherCAT总线运动控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盘等通讯接口，ZMC系列运动控制器可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。
ZMC408CE支持8轴运动控制，最多可扩展至32轴，支持直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随等功能。
ZMC408CE支持8轴运动控制，可采用脉冲轴（带编码器反馈）或EtherCAT总线轴，通用IO包含24路输入口和16路输出口，部分IO为高速IO，模拟量AD/DA各两路，EtherCAT最快125us的刷新周期。
ZMC408CE支持8个通道的硬件比较输出、硬件定时器、运动中精准输出，还支持8通道PWM输出，对应的输出口为OUT0-7，支持8个通道同时触发硬件比较输出。
ZMC408CE可灵活进行硬件资源扩展，通过CAN或EtherCAT总线可扩展至4096个输入和4096个输出。
上节课程中，我们介绍了ROS应用背景和Ubuntu18.04安装ROS Melodic详细过程，并且通过ROS编程案例“ 消息发布和订阅 ”来详细说明正运动技术EtherCAT运动控制器ROS的应用开发。详情点击→EtherCAT运动控制器在ROS上的应用（上）。
1.添加动态链接库
在程序包目录zmotion（catkin_ws/src/zmotion/）下新建文件夹lib，存放动态链接库libzmotion.so。
在CMakeLists.txt中添加第三方库路径（build下）：
link_directories(
lib
${catkin_LIB_DIRS}
)target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES} zmotion)
并在CMakeLists.txt中添加这三个库文件：
add_executable(talker src/talker.cpp src/zmcaux.cpp include/zmotion/zmotion.h include/zmotion/zmcaux.h )
修改头文件引用，如下图所示（要填include文件的相对地址，zmotion为程序包名）：
#include "zmotion/zmotion.h" #include "zmotion/zmcaux.h"
talker节点实现轴0的运动，并将其位置实时发送给listener节点，修改talker.cpp如下：
#include "zmotion/zmotion.h" #include "zmotion/zmcaux.h" ZMC_HANDLE g_handle=NULL;
2.通过EtherNET链接运动控制器
ZMC_LinuxLibInit();
//以太网（Ethernet）链接
char ipaddr[16] = {"192.168.0.11"};
int x =ZAux_OpenEth(ipaddr,&g_handle); //***ZMC
ROS_INFO("以太网链接控制器:%d",x);//返回0则连接成功
3.实现单轴运动
ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, 0, 200); //设置轴0运动速度为200units/s ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, 0, 2000); //设置轴0加速度为2000units/s/s ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, 0, 2000); //设置轴0减速度为2000units/s/s ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, 0, 100); //设置轴0 S曲线时间100ms ZAux_Direct_Single_Move(g_handle, 0, 300); //轴0 相对与当前位置运动100 units
4.将实时位置发送给listener节点
float piValue;
while (ros::ok())
{
std_msgs::Float64 msg;
ZAux_Direct_GetMpos(g_handle, 0, & piValue);//获取时候
msg.data = piValue;
//输出，用来替代prinf/cout
ROS_INFO("Position is: %f", msg.data);
chatter_pub.publish(msg);
ros::spinOnce();
//休眠，来使发布频率为10Hz
loop_rate.sleep();
}cd ~/catkin_ws/ catkin_make
6.运行程序
//打开一个新终端 roscore //打开另一个新终端 cd ~/catkin_ws/ rosrun zmotion talker //打开另一个新终端 cd ~/catkin_ws/ rosrun zmotion listener
本次，正运动技术EtherCAT运动控制器在ROS上的应用（下） ，就分享到这里。
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