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今天，正运动小助手给大家分享一下全国产EtherCAT运动控制边缘控制器ZMC432H如何使用Python+QT实现连续轨迹加工。
01
功能简介
02
Python+QT进行运动控制开发
D.选择“库文件与例程”文件夹。
三.查看PC函数手册，熟悉相关函数接口。
2、链接控制器，获取链接句柄。
指令7 | |
指令原型 | int32 __stdcall ZAux_OpenEth(char *ipaddr, ZMC_HANDLE * phandle) |
指令说明 | 以太网链接控制器。 |
输入参数 | 输入参数1个，详细见下面说明。 |
ipaddr | 链接的IP地址。 |
输出参数 | 输出参数1个，详细见下面说明。 |
Phandle | 返回的链接句柄。 |
返回值 | 详细见错误码说明。 |
指令12 | |
指令原型 | int32 __stdcall ZAux_BasDown(ZMC_HANDLE handle,const char *Filename,uint32 run_mode ) |
指令说明 | 单个bas文件生成ZAR并且下载到控制器运行 |
输入参数 | 共有3个输入参数，见下方说明。 |
handle | 链接句柄。 |
Filename | BAS文件名带路径。 |
run_mode | 下载模式0-RAM 1-ROM。 |
（3）暂停和恢复控制器内部Basic程序的接口说明。
指令10 | |
指令原型 | int32 __stdcall ZAux_Pause(ZMC_HANDLE handle) |
指令说明 | 暂停控制器内部运行的Basic程序。 |
输入参数 | 输入参数1个，见下方说明。 |
handle | 链接句柄。 |
指令11 | |
指令原型 | int32 __stdcall ZAux_Resume(ZMC_HANDLE handle) |
指令说明 | 继续控制器内部运行的Basic程序。 |
输入参数 | 输入参数1个，见下方说明。 |
D.CAD导图软件的具体使用方法参考往期文章正运动技术CAD导图软件配合控制器的使用方法。
from PySide2.QtWidgets import QMessageBox
from PySide2.QtCore import QFile, QTimer
from PySide2.QtUiTools import QUiLoader
q_state_file = QFile("mainweiget.ui")
q_state_file.open(QFile.ReadOnly)
self.ui = QUiLoader().load(q_state_file)
q_state_file.close()注：此时 self.ui表示了qt中的ui。
def on_btn_open_clicked(self):
strtemp = self.ui.comboBox.currentText()
print("当前的ip是 ：", strtemp)
if self.Zmc.handle.value is not None:
self.Zmc.close()
self.time1.stop()
self.ui.setWindowTitle("单轴回零")
iresult = self.Zmc.open_eth(strtemp)
if 0 != iresult:
QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "连接失败")
else:
QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "连接成功")
str_title = self.ui.windowTitle() + strtemp
self.ui.setWindowTitle(str_title)
self.Up_State()
self.time1.start(100)def Up_State(self):
idlelist = [ctypes.c_int(-1) for i in range(0, 4)]
fdposlist = [ctypes.c_float(0) for i in range(0, 4)]
for i in range(0, 4):
self.Zmc.get_target_pos(i, fdposlist[i]) # 获取当前轴位置
self.Zmc.get_idle(i, idlelist[i]) # 判断当前轴状态
str1 = " {} {} ".format("停止中" if idlelist[0].value else "运行中", round(fdposlist[0].value, 2))
self.ui.lineEdit_X.setText(str1)
str1 = " {} {} ".format("停止中" if idlelist[1].value else "运行中", round(fdposlist[1].value, 2))
self.ui.lineEdit_Y.setText(str1)
str1 = " {} {} ".format("停止中" if idlelist[2].value else "运行中", round(fdposlist[2].value, 2))
self.ui.lineEdit_Z.setText(str1)
str1 = " {} {} ".format("停止中" if idlelist[3].value else "运行中", round(fdposlist[3].value, 2))
self.ui.lineEdit_R.setText(str1)def on_btn_DownBas_clicked(self):
if self.Zmc.handle.value is None:
QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "未连接控制器")
return
file_Date = QFileDialog.getOpenFileName(self.ui, "选择BAS文件", "..", "Files(*.bas)")
self.file_Name = file_Date[0].replace("/", "\\")
print(self.file_Name)
if self.file_Name == "":
return
self.ui.textEdit_FilePath.insertPlainText(self.file_Name + "\n")if self.Zmc.handle.value is None:
QMessageBox.warning(self.ui, "警告", "未连接控制器")
return
# 设定轴0轴类型
str_tmp = self.ui.edit_Atype_0.text()
float_tmp = int(str_tmp)
self.Zmc.set_axis_type(0, float_tmp)
# 设定轴0轴类型
str_tmp = self.ui.edit_Atype_1.text()
float_tmp = int(str_tmp)
self.Zmc.set_axis_type(1, float_tmp)
# 设定脉冲模式及逻辑方向（脉冲 + 方向）
self.Zmc.set_invert_step(self.axis_Num, 0)
# 设置当量
str_tmp = self.ui.edit_Units_0.text()
float_tmp = float(str_tmp)
self.Zmc.set_units(0, float_tmp)
str_tmp = self.ui.edit_Units_1.text()
float_tmp = float(str_tmp)
self.Zmc.set_units(1, float_tmp)
# 设置速度
str_tmp = self.ui.edit_Speed_0.text()
float_tmp = float(str_tmp)
self.Zmc.set_speed(0, float_tmp)
str_tmp = self.ui.edit_Speed_1.text()
float_tmp = float(str_tmp)
self.Zmc.set_speed(1, float_tmp)
# 设置加速度
str_tmp = self.ui.edit_Accel_0.text()
float_tmp = float(str_tmp)
self.Zmc.set_acceleration(0, float_tmp)
str_tmp = self.ui.edit_Accel_1.text()
float_tmp = float(str_tmp)
self.Zmc.set_acceleration(1, float_tmp)
# 设置减速度
self.Zmc.set_deceleration(0, 0)
self.Zmc.set_deceleration(1, 0)
#开启连续插补
str_tmp = self.ui.edit_Merge_0.text()
float_tmp = int(str_tmp)
self.Zmc.set_merge(0,float_tmp)
str_tmp = self.ui.edit_Merge_1.text()
float_tmp = int(str_tmp)
self.Zmc.set_merge(1, float_tmp)
if self.file_Name == "":
return
ret = self.Zmc.bas_down(self.file_Name, 1) # 下载到ROM 运行
if ret != 0:
QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "文件下载失败！" + "错误码为 ：{} ".format(ret))
returndef on_btn_stop_clicked(self):
if self.Zmc.handle.value is None:
QMessageBox.warning(self.ui, "警告", "未连接控制器")
return
buffer = (ctypes.c_char * 1024)()
ret = self.Zmc.execute("STOPTASK 0", buffer, 0)
ret = self.Zmc.rapid_stop(2)
def on_btn_Pause_clicked(self):
ret = self.Zmc.bas_pause()
if ret != 0:
QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "运动暂停失败！" + "错误码为 ：{} ".format(ret))
return
def on_btn_Resume_clicked(self):
ret = self.Zmc.bas_resume()
if ret != 0:
QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "运动恢复失败！" + "错误码为 ：{} ".format(ret))
return03
调试与监控
ZDevelop软件连接控制器打开调试模式可以查看控制器里面的“.bas”文件的文件名。
完整代码获取地址
本次，正运动技术全国产EtherCAT运动控制边缘控制器（六）：RtBasic文件下载与连续轨迹加工的Python+QT开发，就分享到这里。
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