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今天，正运动小助手给大家分享一下全国产EtherCAT运动控制边缘控制器ZMC432H如何使用 Python+QT实现单轴回零运动控制开发。
01
功能简介
02
Python+QT进行运动控制开发
D.选择“库文件与例程”文件夹。
三、查看PC函数手册，熟悉相关函数接口。
2、链接控制器，获取链接句柄。
（1）ZAux_OpenEth()接口说明：
（2）配置IO信号点对应函数接口说明：
1、例程界面如下。
2、程序示例如下。
from PySide2.QtWidgets import QMessageBox
from PySide2.QtCore import QFile, QTimer
from PySide2.QtUiTools import QUiLoader
q_state_file = QFile("mainweiget.ui")
q_state_file.open(QFile.ReadOnly)
self.ui = QUiLoader().load(q_state_file)
q_state_file.close()注：此时 self.ui表示了qt中的ui。
def on_btn_open_clicked(self):
strtemp = self.ui.comboBox.currentText()
print("当前的ip是 ：", strtemp)
if self.Zmc.handle.value is not None:
self.Zmc.close()
self.time1.stop()
self.ui.setWindowTitle("单轴回零")
iresult = self.Zmc.open_eth(strtemp)
if 0 != iresult:
QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "连接失败")
else:
QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "连接成功")
str_title = self.ui.windowTitle() + strtemp
self.ui.setWindowTitle(str_title)
self.Up_State()
self.time1.start(100)def Up_State(self):
idlelist = [ctypes.c_int(-1) for i in range(0, 4)]
fdposlist = [ctypes.c_float(0) for i in range(0, 4)]
for i in range(0, 4):
self.Zmc.get_target_pos(i, fdposlist[i]) # 获取当前轴位置
self.Zmc.get_idle(i, idlelist[i]) # 判断当前轴状态
str1 = " {} {} ".format("停止中" if idlelist[0].value else "运行中", round(fdposlist[0].value, 2))
self.ui.lineEdit_X.setText(str1)
str1 = " {} {} ".format("停止中" if idlelist[1].value else "运行中", round(fdposlist[1].value, 2))
self.ui.lineEdit_Y.setText(str1)
str1 = " {} {} ".format("停止中" if idlelist[2].value else "运行中", round(fdposlist[2].value, 2))
self.ui.lineEdit_Z.setText(str1)
str1 = " {} {} ".format("停止中" if idlelist[3].value else "运行中", round(fdposlist[3].value, 2))
self.ui.lineEdit_R.setText(str1)def on_btn_run_clicked(self): if self.Zmc.handle.value is None: QMessageBox.warning(self.ui, "警告", "未连接控制器") return ifidle = ctypes.c_int(0) self.Zmc.get_idle(self.axis_Num,ifidle) if 0 == ifidle: QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "运动未停止") return # 设定轴类型 7 - 脉冲轴类型 + 编码器Z信号 不用EZ回零也可以设置为1 self.Zmc.set_axis_type(self.axis_Num,7 if self.mode < 3 else 1) # 设定脉冲模式及逻辑方向（脉冲 + 方向） self.Zmc.set_invert_step(self.axis_Num,0) # 设置当量 str_tmp = self.ui.edit_Units.text() float_tmp = float(str_tmp) self.Zmc.set_units(self.axis_Num,float_tmp) # 设置爬行速度 str_tmp = self.ui.edit_CLSpeed.text() float_tmp = float(str_tmp) self.Zmc.set_creep(self.axis_Num,float_tmp) # 设置速度 str_tmp = self.ui.edit_Speed.text() float_tmp = float(str_tmp) self.Zmc.set_speed(self.axis_Num,float_tmp) # 设置加速度 str_tmp = self.ui.edit_Accel.text() float_tmp = float(str_tmp) self.Zmc.set_acceleration(self.axis_Num,float_tmp) # 设置减速度 str_tmp = self.ui.edit_Decel.text() float_tmp = float(str_tmp) self.Zmc.set_deceleration(self.axis_Num,float_tmp) # 设置原点开关 str_tmp = self.ui.edit_zeroIO.text() float_tmp = int(str_tmp) self.Zmc.set_datum_in(self.axis_Num,float_tmp) # 反转 ZMC系列认为OFF时碰到了原点信号（常闭） ，如果是常开传感器则需要反转输入口，ECI系列的不需要反转 if float_tmp != -1: self.Zmc.set_invert_in(float_tmp,1) # 设置正限位输入信号开关 str_tmp = self.ui.edit_FWDIO.text() float_tmp = int(str_tmp) self.Zmc.set_fwd_in(self.axis_Num,float_tmp) if float_tmp != -1: self.Zmc.set_invert_in(float_tmp,1) # 设置负限位输入信号开关 str_tmp = self.ui.edit_REVIO.text() float_tmp = int(str_tmp) self.Zmc.set_rev_in(self.axis_Num, float_tmp) if float_tmp != -1: self.Zmc.set_invert_in(float_tmp, 1) # 单轴回零 self.Zmc.single_datum(self.axis_Num,self.mode)
def on_btn_stop_clicked(self): if self.Zmc.handle.value is None: QMessageBox.warning(self.ui,"警告","未连接控制器") return #如果已经停止则无需操作 isidle = ctypes.c_int(-1) self.Zmc.get_idle(self.axis_Num,isidle) if isidle: return self.Zmc.single_cancel(self.axis_Num,2)
def on_btn_clear_clicked(self): if self.Zmc.handle.value is None: QMessageBox.warning(self.ui,"警告","未连接控制器") return isidle = ctypes.c_int(-1) self.Zmc.get_idle(self.axis_Num,isidle) if not isidle: QMessageBox.warning(self.ui,"警告","运动未暂停，不可清零") return self.Zmc.set_target_pos(self.axis_Num,0)
03
调试与监控
编译运行例程，同时通过RtSys软件连接控制器对控制器状态进行监控。
Python+QT进行单轴回零运动例程讲解可点击“全国产EtherCAT运动控制边缘控制器 | Python+QT进行单轴回零运动控制开发”查看。
完整代码获取地址
本次，正运动技术全国产EtherCAT运动控制边缘控制器（五）：IO配置与回零运动的Python+QT开发，就分享到这里。
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