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全国产EtherCAT运动控制边缘控制器（一）：ZMC432H硬件接口

为了方便用户了解ZMC432H，本节课程主要给大家介绍一下全国产EtherCAT运动控制边缘控制器ZMC432H的硬件接口与功能。

功能简介

全国产EtherCAT运动控制边缘控制器ZMC432H是正运动的一款软硬件全国产自主可控，运动控制接口兼容EtherCAT总线和脉冲型的独立式运动控制器，最多支持32轴运动控制，同时支持正运动远程显示功能，能提供网络组态显示，可实时监控和调整参数配置。

ZMC432H具备丰富的硬件接口和控制功能模块，能实现高效稳定的运动控制和实时数据采集，以满足工业控制协同工业互联网的应用需求。

ZMC432H内置了Linux系统，可以使用本地的LOCAL接口进行连接，可以做到更快速的指令交互，单条指令与多条指令一次性交互时间为40us左右。

硬件参数说明

控制器的基本参数说明如下表：

用户可以使用RTSys（ZDevelop）软件连接控制器，在RTSys（ZDevelop）软件的在线命令栏发送“?*max”打印查看更多控制器规格参数，“?*set”查看打印指令参数值。“?*port”打印查看端口信息。

>>?*max

max_axis:32

max_motor:32

max_movebuff:4096

max_in:36,4096

max_out:24,4096

max_ain:2,520

max_aout:2,520

max_pwm:4

max_slot:1

max_slotecat:1,128

max_comport:2

max_ethport:6

max_ethcustom:4

max_ethiport:1

max_flashnum:9999

max_flashsize:20480

max_nand:3274367KB

max_nandremain:2779199KB

max_hwout:4,32

max_pswitch:64

max_file:61

max_3file:2

max_task:22

max_timer:1024

max_loopnest:8

max_callstack:8

max_local of one sub:20

max_vr:8000

max_table:320000

max_modbusbit:8000

max_modbusreg:8000

max_var:4096

max_array:2048

max_arrayspace:1280000

max_sub:2048

max_edgescan:1024

max_lablelength:25

max_hmi:2,x:1920 y:1080

SERVO_PERIOD:1000 min:500 max:4000

function support:Coder Cam MultiMove Circ Merge Frame Robot NcGcode

>>?*port

Port:0-COM.

Port:1-COM.

Port:2-ETH.

Port:3-ETH.

Port:4-ETH.

Port:5-ETH.

Port:6-ETH.

Port:7-ETH.

Port:8-LOCAL.

Port:9-LOCAL.

Port:10-ECUSTOM.

Port:11-ECUSTOM.

Port:12-ECUSTOM.

Port:13-ECUSTOM.

Port:14-LOCAL.

Port:20-ICONNECT.

控制器接口简介

控制器的接口丰富，下图为ZMC4 32H的接口简介 ：

企业微信截图_20230802093158.png

接口说明如下表：

PC可通过串口和网口连接到控制器，下发指令给控制器处理。通过RS232、RS485和网口可与外部设备通讯。连接扩展的IO模块可使用EtherCAT或CAN总线接口。

运动控制的参考架构如下图：

企业微信截图_20230802093228.png

ZMC432H硬件接口视频介绍可点击→正运动技术EtherCAT运动控制边缘控制器ZMC432H接口介绍查看。

ZMC432H一站式解决方案

ZMC432H为智能制造的工业互联网用户提供一站式解决方案，实现生产设备之间的互联互通，全面共享和交互内部数据，从而优化生产流程，更好地应对市场需求的变化。

方案涵盖通用的运动控制引擎和实时内核MotionRT，用户可通过PC端的IDE编程环境RTSys，在单个硬件平台上实现应用程序的可移植性和集中控制，从而降低成本，提高系统可靠性和安全性。

（1）32轴EtherCAT总线控制，刷新周期1ms；

（2）6路10MHz高速差分脉冲输出，总线轴、脉冲轴可混合插补；

（3）控制器自带I/0，模拟量输入和输出；

（4）RS485/RS232可接仪表、传感器等；

（5）EtherNET网口对接MES、云平台；

（6）可配置Linux系统，实现工艺开发的差异化;

（7）硬件核心器件全国产，运动控制核心runtime软件MotionRT正运动技术自主自研，PC端IDE RTSys正运动技术自主自研持续改进。

RTSys是正运动技术推出的一款集成机器视觉+运动控制功能的开发软件，全国产自主工业软件IDE开发环境。

支持RTBasic 、 RTPLC梯形图、 RTHMI组态和机器视觉RTVision等二次开发，并可混合编程，实时仿真、在线跟踪以及诊断与调试，快速帮助客户与用户实现智能装备的视觉定位、测量、识别、检测和复杂的运动控制等系统的开发。

下图为 ZMC432H一站式解决方案示例图：

应用场景

全国产EtherCAT运动控制边缘控制器-ZMC432H适用于机器人、电子半导体设备、点胶设备、非标设备、印刷包装设备、锂电新能源设备、医疗设备、流水线等场合应用。

本次，正运动技术全国产EtherCAT运动控制边缘控制器（一）：ZMC432H硬件接口，就分享到这里。

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正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发，是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究，是国内工控领域发展最快的企业之一，也是国内少有、完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。主要业务有：运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位_XPCIe/XPCI系列运动控制卡等等。

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