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高柔SS加减速曲线在锂电池焊接中的应用

应用背景

自科技发展以来，锂电池具有使用寿命长、适应性强以及能量高等优点，因此锂电池在电子产品、交通工具等领域的应用也越来越广泛，由此衍生的锂电池焊接等生产行业也在市场中迅速扩张。

随着市场竞争地不断增长，锂电池焊接行业对精度要求也越来越高，本文主要介绍正运动运动控制器ZMC432的SS曲线可实现高精度焊接工艺的需求。

ZMC432可实现一台控制器拖动多台电机的效果，满足锂电池焊接行业同时控制多轴多工位加工的需求。

ZMC432功能简介

ZMC432 是正运动推出的一款多轴高性能EtherCAT总线运动控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盘等通讯接口， ZMC系列运动控制器可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。

ZMC432最多可支持32轴运动控制，支持直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随等功能。

ZMC432支持PLC、Basic、HMI组态三种编程方式。PC上位机API编程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。

ZMC432内置高精度PSO位置同步输出功能，在加工圆角与曲线时即使进行有减速调整，在高速加工的场合中也能控制激光输出的等间距输出。

实现PSO硬件比较输出功能的命令主要有HW_PSWITCH2、MOVE_HWPSWITCH、HW_TIMER等。

例如在做锂电池焊接的圆角加工时，在减速的同时能保证输出间距恒定，同时结合SS曲线加工工艺增大了工艺柔性。既保证了加工效果，减少机械抖动，也最大限度地提高产能。

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轴速度曲线

常见运动曲线分为梯形速度曲线和S形速度曲线两种。在此基础上，正运动还推出了另一种速度曲线：SS速度曲线。

下文将主要介绍三种常见的速度曲线！

1.梯形速度曲线

梯形曲线又名T形曲线，用于表达速度与时间的关系，梯形速度曲线图可见下图。由图可知，标准的梯形速度曲线有3个阶段，分别为匀加速、匀速、匀减速阶段。

因此在进行插补运动时，可在轴参数初始化时，直接采用Basic指令对轴进行速度参数设置（SPEED速度、ACCEL加速度、DECEL减速度）。

由于梯形速度曲线在运动控制中的规划是最快的，同时也是最简单的，因此梯形曲线在工业控制领域应用中最为广泛。

但梯形曲线也存在缺点，梯形速度不够平滑，在速度曲线的转角加速度不连续，在实际插补运动中容易导致机器抖动等现象，或易对机台造成冲击等。

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2.S形速度曲线

S形速度曲线同样用于表达速度与时间的关系。但与梯形曲线的区别在于对梯形曲线的加速和减速阶段进行平滑，平滑后曲线形状如字母S。S形速度曲线如下图所示。

正运动Basic语言提供了专门的SRAMP指令实现。在实际运动应用中，通过SRAMP指令进行对应的值设置，可使运动中的速度曲线更加平滑，从而减少对控制过程中的冲击，并使插补过程具有柔性。

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SRAMP指令使用语法： VAR1 = SRAMP ， SRAMP = smoothms。

smoothms：毫秒单位，设置后加减速过程会延长相应的时间，可设的时间长短和加减速实际延长时间与distance、speed、accel均有关。

3.SS速度曲线

SS速度曲线又名加加速度曲线，用于表达加速度与时间的关系。加加速度是描述加速度变化快慢的物理量，即加速度的变化率。

正运动Basic语言中提供了 VP_MODE 指令的模式6和7可实现SS曲线（下文将详细讲解 VP_MODE 指令），即对加速度的加速和减速阶段进行平滑，如下图所示。

对加加速度进行平滑后，在一些高精度运动的工业应用场合中，可降低机构因加速度变化率太快而导致的冲击过大和抖动现象。

例如常见的锂电池焊接加工行业，在对动力电池顶盖进行轨迹焊接时，在每个拐角处走倒角的时候，对其应用SS曲线，则可有效增大其柔性，降低机台抖动和冲击，使得焊接过程更加平稳且连续。

速度曲线理论分析

梯形速度曲线只有匀加速、匀速和匀减速三个阶段。而S形曲线由于对加减速阶段进行了平滑，因此可分为7个阶段，如下图，S曲线的作用范围是T1、T3、T5、T7；SS曲线的作用范围也相同，区别在于SS曲线的加速度变化更为平缓。

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由于S形曲线在加速和减速过程中，其加速度是变化的，因此引入了一个新的变量J，即加加速度。

J=da/dt

在加速度变化过程中，规定最大加速度为 a _max ，最小加速度为 -a _max ，由此可推出各个阶段的加速度与加加速度之间的关系：

通常确定整个运行过程，需要知道三个基本系统参数：

1.加速度时间关系

根据上图的加速度变化曲线图，由图中可知T1-T3为匀加速阶段，T4为匀加速阶段，T5-T6为匀减速阶段，该处引入另一个变量μ。则：

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根据公式①和②可得到加速度与时间的关系函数如下：

2.速度时间关系

速度与加速度存在的函数关系为：v=at；加加速度和速度的关系则满足：

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结合加速度时间关系并结合上述加速度与时间关系函数，可得到如下所示的关系：

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简化之后可得：

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以上便是速度、加速度、加加速度三者之间曲线变化之间的函数关系。

VP_MODE指令说明及使用例程

1.指令详解

1.指令说明

通过VP_MODE指令可实现对加减速曲线类型进行设置，有多个模式可选择，可设置S形曲线、SS曲线，使得梯形曲线更加平滑。该指令一般用于轴参数初始化程序中，可与SRAMP指令同时使用，当VP_MODE为模式0时，以SRAMP设置的值生效。

语法： VAR1 = VP_MODE或 VP_MODE(axis)=mode

mode： 模式选择

VP_MODE模式如下：

模式	描述
0	缺省值，使用 SRAMP 来设置S曲线；
4	起步时最大加速度，达到最高速时加速度渐变为0；S和SS曲线图如下所示。该模式适用于对冲击没有要求的高速启停的加工场合。
6	新增类型SS曲线，加加速度连续的曲线类型，SS模式比T形减速会增加87%的减速时间。此模式只有减速阶段才生效，加速阶段则以模式0的方式生效，方便连续小线段插补；该模式适用于高速启动，平稳停止的加工场合。
7	新增类型SS曲线，加加速度连续的曲线类型。动态修改轴参数或连续插补可能导致加加速度无法连续，此时会切换到模式0，因此建议SRAMP也设置合适值。该模式适用于高精度且启停速度平稳的无冲击加工场合。

2.使用例程

以下例程均可通过ZMC432控制器实现，连接架构图如下所示：

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（1）VP_MODE设置为模式0，以单轴运动为例。

当SRAMP=50时，速度和加速度的曲线如下图所示，分别在加速和减速阶段都进行了平滑，而运动时间也会相应地延长。可与SRAMP=0时的曲线图进行对比。

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当SRAMP=0时，速度和加速度的曲线如下图所示：

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（2）VP_MODE设置为模式4，以多轴直线插补运动为例。

上述配置下，轴0采用VP_MODE模式4，起步以最高加速度开始运动并递减至0。该模式适用于需要快速启停的场合。

注：由于该运动为插补运动，轴0为主轴，因此速度及加速度曲线看主轴即可。 VP_ACCEL数据源需通过手动输入，采集S曲线和SS曲线下的加速度值的变化。

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（3）VP_MODE设置为模式6，以多轴直线插补运动为例。

当VP_MODE设置为模式6时，只对减速阶段进行平滑。当加速阶段没有设置S或SS曲线时，则加速度上电瞬间便达到最大值，以设定的加速度运动。当减速阶段设置了SS曲线，由下图可知，对加速度曲线进行了平滑减速，使得运动在减速阶段过渡更为自然平滑。

该模式适用于连续插补场合，保证运动平稳的条件下，提高效率。

注：由于该运动为插补运动，轴0为主轴，因此速度及加速度曲线看主轴即可。

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（4）VP_MODE设置为模式7，以锂电池行业的跑道轨迹加工运动为例。

VP_MODE设置为模式7，对SS曲线进行平滑后的图像如下，可与下图的VP_ACCEL加速度曲线（浅蓝色线条）进行对比。适用于运动抖动较大的场合。

注：由于该运动为插补运动，轴0为主轴，因此速度及加速度曲线看主轴即可。

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XY模式下轴0和轴1的插补轨迹：

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（5）以下是未设置SS曲线的速度曲线图。

由示波器采样图形可知，当前按S曲线运动。

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由此可以对比得出VP_MODE=7，轴0，轴1的SS加减速的速度曲线更柔和。

（6）视频讲解可点击→高柔SS加减速曲线在锂电池焊接中的应用查看。

本次，正运动技术高柔SS加减速曲线在锂电池焊接中的应用，就分享到这里。

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正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发，是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究，是国内工控领域发展最快的企业之一，也是国内少有、完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。主要业务有：运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位_XPCIe/XPCI系列运动控制卡等等。