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小伙伴们，我们又来了。上期大概介绍了EtherCAT的一些特性，本期我们将会更详细的介绍一下EtherCAT的实现方式，通信周期的意义到底是什么、SDO和PDO到底是什么等概念。
首先要声明，尽管本期介绍略微深入，实际上小伙伴使用正运动控制器的时候是非常简单的，你完全可以不了解下面的概念就可以充分利用正运动在总线上的多种优势，这篇文章是为感兴趣，想了解更多的小伙伴写的。只有了解更多，才能解决复杂问题哦。
ZMC408CE核心技术采用了先进的FPGA技术，实现硬件位置比较输出、精准输出功能，保证连续轨迹加工的出色性能和稳定性，以及动态数据捕获的实时性，从而实现更加精准控制和提高生产效率和品质。
ZMC408CE支持EtherCAT+脉冲轴混合插补，可脱机或联机运行，轴数8-32轴可选，支持ZDevelop+多种高级上位机混合编程，可以实现点位运动、电子凸轮、直线插补、圆弧插补、连续轨迹加工和30+种机器人模型的控制。
2.一维/二维/三维、多通道视觉飞拍，高速高精；
3.位置同步输出PSO，连续轨迹加工中对精密点胶胶量控制和激光能量控制等；
4.多轴同步控制，多坐标系独立控制等；
5.EtherCAT同步周期可快至125us；
6.EtherCAT总线和脉冲轴混合插补；
7.直线插补、任意空间圆弧插补、螺旋插补、样条插补等；
ZMC408CE视频介绍可点击→高性能EtherCAT总线运动控制器，带你玩转“8通道独立PSO”应用场景查看。想要了解更多关于ZMC408CE的详情介绍，可以点击“ 推荐|8通道PSO的高性能EtherCAT总线运动控制器”查看。
工业现场往往需要稳定并且实时的通信，传感器和IO信号需要高速响应，电机的数据需要实时传输。在EtherCAT之前，就已经有CAN总线等现场总线。
但随着现场的自动化系统越来越庞大，传统总线的瓶颈就越来越明显：带宽不够高，传输数据量少，无法充分利用IT技术的发展等。所以就诞生了一批基于Ethernet的现场总线，EtherCAT就是其中的佼佼者之一。
EtherCAT总线的官方描述是基于Ethernet的现场总线（如上图），为什么不直接使用Ethernet呢，因为现场通信的一些特征是和IT领域完全不同的：
2.这些节点一般需要传输数据量比较少，但实时性要求很高。
PDO信息的传输周期就是我们经常说的EtherCAT通信周期。例如正运动的常规固件默认都是1ms的周期（1K的通信频率），正运动部分产品可以设置125us的周期（8K的通信频率）。为什么默认是1ms而不是更短的周期（更高的频率）呢？控制器在这1ms内在做什么呢？从站又在做什么呢？
这个要从CSP的工作模式和电机的控制环路说起，后面章节会再详细介绍。[一般1ms已经足够小了（1K已经足够高了）。并且，电机之间的同步不是靠数据帧的到达时间，而是靠分布式时钟的，可以实现纳秒级的同步，上期文章有介绍]。
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正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发，是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究，是国内工控领域发展最快的企业之一，也是国内少有、完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。主要业务有：运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位_XPCIe/XPCI系列运动控制卡等等。
