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EtherCAT与RTEX驱动器轴回零的配置与实现

上节课程,正运动小助手给大家分享了运动控制器提供的回零模式配置与实现。本节课程主要介绍控制器实现EtherCAT与RTEX驱动器的回零及其配置。




01
总线驱动器回零模式
正运动控制器提供自己的回零模式,也支持使用EtherCAT总线驱动器提供的回零模式,或RTEX总线驱动器的提供的回零模式,均可使用DATUM指令实现回零,但采用的回零模式和配置方法与控制器提供的回零方式有所区别。

以上两类总线驱动器回零模式采用21,回零模式由总线驱动器提供,参见驱动器手册说明。

语法:DATUM(21,驱动器提供的回零模式)
总线驱动器回零时,除了模式需要采用驱动器提供的,原点开关、正/负限位开关需要接入驱动器的IO端子上,一般驱动器IO端子有指定的HOME、POT,NOT用于回零,引脚需查看驱动器手册说明。
1.EtherCAT总线驱动器

可使用EtherCAT总线驱动器回零功能,DATUM(21,mode2),此时mode2有效,mode2为EtherCAT总线驱动器6098h提供的原点回归模式。

企业微信截图_20221116111621.png

使用此模式需要参考驱动器手册的说明,找到手册对应的章节,如上图,配置驱动器回零PDO所需要的功能,按照驱动器手册提供的信号接线方式完成开关信号的接线,将原点和正/负限位信号接在驱动器IO指定的HOME、POT,NOT端子上,等待DATUM触发回零即可。

企业微信截图_20221116111650.png

示例:初始化完成后再运行驱动器回零程序。
企业微信截图_20221116111704.png

2.RTEX总线驱动器

此模式下可使用RTEX总线驱动器回零功能,此时mode2有效,回零模式查看驱动器手册即可(如下表)。
使用此模式原点和正负限位信号接在驱动器指定IO上,等待DATUM触发回零即可。
企业微信截图_20221116111716.png




02
EtherCAT总线驱动器回零方式
使用EtherCAT总线驱动器提供的回零,需要将原点信号接入驱动器指定IO上,不同的厂商的使用要求略有差异,需要阅读驱动器手册之后再进行配置。
参考步骤如下:
1.硬件接线:以下以某个驱动器为例,将原点等信号接入下图指定引脚即可,无需映射,并且按要求给驱动器的IO端子供电。

企业微信截图_20221116111733.png

使用控制器OP输出模拟IO信号输入,控制器OUT0口接到驱动器控制端子8引脚,模拟原点信号,控制器OUT6口接到驱动器控制端子9引脚,模拟负限位信号,控制器OUT5口接到驱动器控制端子10引脚,模拟正限位信号。
2.驱动器配置要求:根据驱动器手册说明配置回零所需要的功能,例如下方配置说明中,6040h和6041是必须模式,其他模式均为选配,故DRIVE_PROFILE配置驱动器PDO时,需要包含必须模式才可完成回零操作。

企业微信截图_20221116111744.png

3.总线初始化:运动下方初始化模板程序,合理配置DRIVE_PROFILE,使能总线驱动器。

4.驱动器回零:初始化成功方可执行回零程序,设置合理的总线轴参数,配置回零的找原点速度SPEED和反找速度CREEP,发送DATUM(21,mode2)驱动器开始找原点运动,例程使用模式如下,回零成功停止运动,DPOS和MPOS自动清零。

企业微信截图_20221116111805.png
程序分为两部分执行,先总线初始化,再回零。

1.总线初始化参考程序:
企业微信截图_20221116112204.png
企业微信截图_20221116112256.png
企业微信截图_20221116112317.png

2.驱动器回零程序:
企业微信截图_20221116112357.png

示波器采用回零成功波形如下:采用模式19,采用OP模拟原点信号,驱动器感应到原点后低速反找,离开原点时停止运动,清空位置信息。

企业微信截图_20221116112410.png

回零时碰到限位开关停止运动,AXISSTATUS轴状态显示40h正在回零中,回零完成状态为0h。

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本次,正运动技术EtherCAT与RTEX驱动器轴回零的配置与实现,就分享到这里

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