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（一）VPLC516E构架图
ZV_LISTINSERT(obj,list,pos)
描述：
向列表插入元素，用于向图像列表中插入一张图像。
参数：
obj：ZVOBJECT类型，待插入的元素
list：ZVOBJECT类型，列表
pos:元素插入列表的位置,默认值为-1，表示在列表的末尾插入元素
ZV_IMGTILE(imgs,img,numCols,type)
描述：
将图像列表中的图像平铺组合成一个大图。
参数：
imgs：输入的图像列表，ZVOBJECT类型，列表类型，列表中的图像尺寸通道类型都要相同0
img：平铺组合生成的输出图像，ZVOBJECT类型
numCols：图像平铺的列数，大于1
type：选择图像平铺方式，如下图所示
1. 打开ZDevelop软件：新建名称为“图像拼接.zpj”项目→新建“HMI”文件→新建“basic.bas”文件 （用于编写界面响应函数、并开启HMI自动运行任务） →新建“相机采集.bas”文件 (用于实现相机采集功能) →新建“初始化.bas”文件 (用于初始化测量参数) →文件添加到项目。
2.设计HMI主界面，并关联它的控件变量。
3. 编写实现对图像进行灰度匹配的执行函数。
'图像拼接执行程序
GLOBAL sub main()
ZV_clear(grablist) '清空数据
ZV_LISTINSERT(ga_GrabImg(0),grablist,-1) '向列表插入元素
ZV_LISTINSERT(ga_GrabImg(1),grablist,-1) '向列表插入元素
ZV_LISTINSERT(ga_GrabImg(2),grablist,-1) '向列表插入元素
ZV_LISTINSERT(ga_GrabImg(3),grablist,-1) '向列表插入元素
ZV_IMGTILE(grablist,testImg,2,combintype) '图像组合
wa(100)
HMI_SHOWWINDOW(11, 6)
ZV_LATCHSETSIZE(0, HMI_CONTROLSIZEX(11, 1), HMI_CONTROLSIZEY(11, 1)) '设置锁存的大小
ZV_LATCHCLEAR(0)
wa(10)
ZV_latch(testImg,0)
gv_imgtrans=1
ENDSUB
'界面切换
GLOBAL sub ImgTrans()
if gv_imgtrans=1 THEN
HMI_CLOSEWINDOW(11)
ZV_LATCHSETSIZE(0, HMI_CONTROLSIZEX(10, 1), HMI_CONTROLSIZEY(10, 1)) '设置锁存的大小
ZV_LATCHCLEAR(0)
wa(10)
ZV_latch(ga_GrabImg(0),0)
gv_imgtrans=0
wa(100)
endif
ENDSUB
4.效果演示。
本次，正运动技术【机器 视觉运动控制一体机小课堂】三分钟进行图像拼接，就分享到这里。
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