XPLC006E是正运动运动控制器推出的一款多轴经济型EtherCAT总线运动控制器，XPLC系列运动控制器可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。

XPLC006E自带6个电机轴，最多12轴运动控制（含虚拟轴数），支持12轴直线插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等功能。

XPLC006E支持多任务同时运行，同时可以在PC上直接仿真运行，编程方式多种可选，支持ZDevelop软件的Basic/PLC梯形图/HMI组态和常用上位机软件编程。

XPLC006E只支持EtherCAT总线轴，不支持脉冲轴和编码器轴。采用EtherCAT总线与驱动器通讯，1ms的刷新周期。

XPLC006E支持PLC、Basic、HMI组态三种编程方式。PC上位机API编程支持C#、C++、LabVIEW、VB、matlab、Qt、Linux、.Net、iMAC、Python、 ROS等接口。

→此款产品有XPLC004E、XPLC006E、XPLC008E三个不同轴数的型号可选。

XPLC864E2在XPLC006E的功能基础上做了升级（即上节介绍的XPLC006E的功能都支持），部分资源空间优于XPLC006E，使用方法基本一致，不同之处在于XPLC864E2，硬件支持32点输入、32点输出、2个ADC、2个DAC，支持脉冲轴和总线轴混合使用，总实轴轴数为8，除了带EtherCAT接口之外，输出口硬件上可配置为8个轴的脉冲方向信号输出，另带两路编码器输入，可由输入口配置。

XPLC864E2支持PLC、Basic、HMI组态三种编程方式。PC上位机API编程支持C#、C++、LabVIEW、VB、matlab、Qt、Linux、.Net、iMAC、Python、 ROS等接口。

一硬件参数说明


  1. 基本参数

→注意XPLC系列控制器需要双电源供电，即除了主电源之外，还需要一个IO电源给IO端子供电，否则IO无法操作，板载IO指示灯查看IO是否通电成功。

连接好控制器或仿真器后，通过“控制器”→“控制器状态”查看当前连接的控制器状态。

“控制器状态”能显示出控制器状态信息，包括控制器基本信息、ZCan节点状态、槽位节点状态、通讯配置。节点状态能显示连接的设备的轴数、起始IO编号等信息。

XPLC864E2控制器状态示例图

基本信息包含最大虚轴数、最大电机轴数、任务数、文件数量、各类寄存器空间大小、程序容量大小、存储器大小、控制器的型号、软件版本号与时间、IP地址、硬件版本号，控制器硬件ID以及各轴上可配置的的类型及映射等。

A.控制器状态基本信息

B.ZCan节点信息

C.槽位0节点信息

D.控制器通讯配置

3. 硬件参数查询

控制器状态窗口能直接看到常用参数，在线命令输入?*max能查看全部硬件参数，以下以XPLC006E为例，其他型号查询方法与其一致。

       二编程方式

控制器支持Windows，Linux，Mac，Android，WinCE各种操作系统下的开发，提供VC，C#，VB.net，LabVIEW等各种环境的dll库。上位机软件编程参考《ZMotion PC函数库编程手册》。

使用PC上位机软件开发的程序无法下载到控制器，通过dll动态库连接到控制器。

使用PC上位机编程方式时，同时可以将控制器连上ZDevelop进行监控调试等操作。

三硬件接线

XPLC006E的系统架构如下：

→只支持EtherCAT总线轴控制，脉冲轴控制建议选择其他型号。

四控制器使用流程

参考控制器系统架构图，接入主电源（控制器采用24V直流电源供电）、驱动设备、IO设备、触摸屏、扩展模块等。

第二步：系统配置

设置伺服驱动器的参数，配置PC与控制器连接所需的串口或网口参数等。

第三步：连接控制器

采用串口或网口连接PC与控制器，建立通讯连接。

选择一种开发方式，ZDevelop编程软件或上位机开发，参考对应的编程手册和例程，编辑程序。

将程序下载到控制器调试程序功能，可连接ZDevelop观察调试情况。没有控制器的场合连接到仿真器调试。

运行程序观察效果，使用ZDevelop编程软件可下载到控制器，使用其他上位机软件开发的程序通过动态库连接到控制器使用，控制器收到命令后执行运动控制。

五应用场景

XPLC系列运动控制器广泛应用与于电子半导体设备（检测类设备、组装类设备、锁附类设备、焊锡机）、点胶设备、非标设备、印刷包装设备、纺织服装设备、医疗设备、流水线等应用场合。

正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发，是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究，是国内工控领域发展最快的企业之一，也是国内少有、完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。主要业务有：运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位等等。