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#什么是天地盖？#
天地盖指的是一种盒子的样式。纸盒的盖为“天”，底为“地”，故称天地盖。天地盖又称天地盒，被广泛应用于各类精装礼品包装盒、鞋盒、手机盒等各类包装盒。
一、应用背景
天地盖是一种包装行业上广泛应用的包装纸盒。它具有较低的生产成本，可进行自动化的流水线加工方式以及可定制设计其多种外形等优点，受到广大包装行业的青睐。
近年来，包装行业发展迅速、例如竞争激烈的3C电子产品对天地盖包装盒的市场需求量巨大，由此可见天地盖的发展前景一片光明。但它受限于来料与加工工艺因素的影响，例如人工贴合的精度不高，以及操作半自动化设备贴合的时间较长，而导致的整体生产效率低等的问题。
目前市场上设计的天地盖包装盒贴合半自动化设备的全自动化程度不高，功能性单一，操作流程复杂繁琐、且对现场操作员的技术水平要求较高。为此，正运动技术针对以上问题，特此开发设计了高效且标定流程操作简单的天地盖贴合定位系统具有非常重要的意义。
正运动技术的视觉检测方案具有检测速度快、可靠性好、生产效率高等特点，在包装行业中进行机器视觉天地盖贴合定位具有较好的应用性，同时也有着广泛的市场应用场景。
上期课程，我们讲述了在机器视觉方案中连接器针脚完整性检测的应用案例，本期课程我们将和大家一起分享如何去实现天地盖贴合定位的功能。
教学视频可点击→视觉运动控制一体机应用例程（二十五）天地盖贴合定位系统查看。
二、检测原理
（一）检测需求
匹配定位当前放置包装纸盒位置，再进行输出其坐标给机械手，最后再进行下一个工序，天地盖贴合。
（二）软件算法
先使用学习模板创建包装纸盒的形状模板，接着将形状模板位置结果作为基准位置。然后进行九点标定，将我们的像素坐标转换成世界坐标系。最后将标定后匹配定位出来包装纸盒的位置信息显示出来，并统计当天贴合次数。
三、软件实现
1.打开ZDevelop软件：新建名称为“天地盖贴合.zpj”项目→新建HMI文件→新建main.bas文件（用于编写界面响应函数）→新建global_variable.bas文件（用于存放全局变量并开启HMI自动运行任务）→新建“InitLocator.bas”文件（用于初始化测量参数）→新建draw.bas文件（用于更新绘制ROI数据）→新建camera.bas文件（用于实现相机采集功能）→文件添加到项目。
2.设计HMI主界面。
3.关联HMI主界面控件变量。
4.本期课程的代码实现的功能主要使用到的指令是提取九个Mark点的坐标，然后再进行坐标系转换的相关指令。
（1）获得实心圆标定板的点坐标
ZV_CALGETSCAPTS（参数1：输入标定板单通道图像，参数2：计算的点坐标，矩阵类型N行2列，参数3：提取圆点的阈值，参数4：圆点极性，0-黑，1-白，参数5：搜索圆点最小像素面积范围，参数6：搜索圆点最大像素面积范围)
（2）计算像素坐标和世界坐标的映射点对
ZV_CALGETPTSMAP（参数1：输入的像素坐标，输入矩阵，参数2：排好序的像素坐标，输出矩阵，参数3：排好序的世界坐标，输出矩阵，参数4：输入两相邻Mark点的实际距离）
（3）执行标定
ZV_CALCAM（参数1：像素坐标，参数2：世界坐标，参数3：生成的标定系数，输出参数，参数4：得到像素坐标时的图像宽度，参数5：得到像素坐标时的图像高度，参数6：相机标定的类型）
（4）计算标定误差
ZV_CALERROR（参数1：标定系数，参数2：像素坐标，参数3：世界坐标，参数4：TABLE索引，输出参数，标定误差，依次为平均误差、最小误差、最大误差）
（5）坐标转换
ZV_CALTRANSW（参数1：标定系数，参数2：像素坐标x，参数3：像素坐标y，参数4：TABLE索引，输出参数，依次为世界坐标x、世界坐标y）
四、操作演示
（一）操作步骤
查看运行效果：将项目下载到控制器中→使用本地图片→单次采集→点击匹配建模（进行形状模板学习）→点击坐标标（进行mark点标定）→点击使用标定（将样品的图像坐标转换为世界坐标）→点击单次执行（查看当前样品检测结果）→点击连续运行（查看连续运行效果）→结束。
（二）效果演示
本次，正运动技术机器视觉运动控制一体机应用例程丨天地盖贴合定位系统，就分享到这里。
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