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今天，正运动技术给大家分享一下运动控制卡之ECI3808的“.bas”文件的下载和运行。
一、ECI3808硬件介绍
1.功能介绍
ECI3808系列控制卡支持最多达12轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等；采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。
ECI3808系列运动控制卡支持以太网，RS232通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过CAN总线去连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴。
ECI3808系列运动控制卡的应用程序可以使用VC，VB，VS，C++，C#等软件来开发，程序运行时需要动态库zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到控制器，从而方便调试和观察。
2.硬件接口
3.控制器基本信息
二、C++进行运动控制开发
1.新建MFC项目并添加函数库
(1)在VS2015菜单“文件”→“新建”→“项目”，启动创建项目向导。
(2)选择开发语言为“VisualC++”和程序类型“MFC应用程序”。
(3)点击下一步即可。
(4)选择类型为“基于对话框”，下一步或者完成。
(5)找到厂家提供的光盘资料，路径如下(64位库为例)。
A.进入厂商提供的光盘资料找到“8.PC函数”文件夹，并点击进入。
B.选择“函数库2.1”文件夹。
C.选择“Windows平台”文件夹。
D.根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。
E.解压C++的压缩包,里面有C++对应的函数库。
F.函数库具体路径如下。
（6）将厂商提供的C++的库文件和相关头文件复制到新建的项目里面。
(7)在项目中添加静态库和相关头文件。
A.先右击项目文件，接着依次选择:“添加”→“现有项”。
B.在弹出的窗口中依次添加静态库和相关头文件。
(8)声明用到的头文件和定义控制器连接句柄。
至此项目新建完成，可进行MFC项目开发。
2.查看PC函数手册，熟悉相关函数接口。
(1)PC函数手册也在光盘资料里面，具体路径如下：“光盘资料\8.PC函数\函数库2.1\ZMotion函数库编程手册V2.1.pdf”
(2)链接控制器，获取链接句柄。
ZAux_OpenEth()接口说明：
(3)下载“.bas”文件到控制器中运行的接口说明。
(4)暂停和恢复控制器内部Basic程序的接口说明。
3.“.bas”运动控制文件的下载和启动运行。
（1）例程界面如下。
（2）通过“光盘资料”-->“工具软件”里面的
A.打开该工具软件，点击“文件”-->“导入”。选择需要转换的dxf格式的CAD图纸并打开。
B.打开后效果如下。
C.点击“文件”-->“导出”，导出“.bas”文件。到时候可下载到控制卡里面进行以上轨迹的运动控制。
D.CAD导图软件的具体使用方法参考以下网址。
链接：https://t.1yb.co/EA7G
（3）链接按钮的事件处理函数中调用链接控制器的接口函数ZAux_OpenEth（），与控制器进行链接,链接成功后启动定时器1监控控制器状态。
//以太网连接控制器
void CTest_BusInitDlg::OnOpenEth()
{
char buffer[256];
int32 iresult;
if(NULL != g_handle)
{
ZAux_Close(g_handle);
g_handle = NULL;
}
//获取IP地址
GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255);
buffer[255] = '\0';
//连接控制器
iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle);
if(ERR_SUCCESS != iresult)
{
g_handle = NULL;
MessageBox(_T("链接失败"));
SetWindowText("未链接");
return;
}
SetWindowText("已链接");
//打开定时器1
SetTimer( 1, 100, NULL );
}
（4）通过定时器1对控制器的轴状态进行监控。
void CTest_BusInitDlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent) //定时器刷新
{
int32 ret = 0;
CString tempstr;
if(nIDEvent == 1 && g_handle !=0)
{
//获取轴0的轴参数
ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, 0, &m_atype);
ZAux_Direct_GetUnits(g_handle, 0, &m_units);
ZAux_Direct_GetMspeed(g_handle, 0, &m_speed);
ZAux_Direct_GetAccel(g_handle, 0, &m_accel);
ZAux_Direct_GetDpos(g_handle,0,&m_dpos);
ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle,0,&m_idle);
//获取轴1的轴参数
ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, 1, &m_Atype1);
ZAux_Direct_GetUnits(g_handle, 1, &m_untis1);
ZAux_Direct_GetMspeed(g_handle, 1, &m_speed1);
ZAux_Direct_GetAccel(g_handle, 1, &m_accel1);
ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, 1, &m_dpos1);
ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, 1, &m_idle1);
UpdateData(false);
}
CDialog::OnTimer(nIDEvent);
}
(5)通过文件下载按钮的事件处理函数下载bas文件到控制器ROM。（注：“.bas”文件也可以通过我们的ZDevelop软件下载）
//下载BAS文件到控制器ROM
void CTest_BusInitDlg::OnDownload()
{
int32 ret;
CString m_strOpenFileName;
CFile openfile;
if(NULL == g_handle)
{
MessageBox(_T("控制器未连接"));
return;
}
CFileDialog fileopen(true, ".bas", NULL, OFN_HIDEREADONLY | OFN_OVERWRITEPROMPT, "Basic Files (*.bas)|*.bas|All Files (*.*)|*.*||", NULL);
if (fileopen.DoModal() == IDOK)
{
//获取打开的文件名和路径
m_strOpenFileName = fileopen.GetPathName();
if (!openfile.Open(fileopen.GetPathName(), openfile.modeRead | openfile.modeNoInherit, NULL))
{
this->MessageBox("Open Failed!");
return;
}
GetDlgItem(IDC_FILENAME)->SetWindowText(m_strOpenFileName);
openfile.Close();
//下载BAS程序到ROM
ret = ZAux_BasDown(g_handle, m_strOpenFileName, 1);
if (ret != 0)
{
this->MessageBox("DownLoad File Failed!");
return;
}
//字符串分割得到文件名
char* pchar = (LPSTR)(LPCSTR)m_strOpenFileName;
CString strTmp = strtok(pchar, "\\");
while(1)
{
strTmp=strtok(NULL,"\\");
if (strTmp==_T(""))
break;
strcpy(&FileName, (LPSTR)(LPCSTR)strTmp);
}
}
}
(6)通过启动、停止、暂停、继续按钮的事件处理函数来实现控制器。
//运行控制器里面的ZBasic文件
void CTest_BusInitDlg::OnBnClickedRun()
{
int ret = 0;
char Temp[100] = "Run \"";
//合成 "Run "file2.bas" ,0 " 的命令字符串
strcat(Temp, &FileName);
strcat(Temp, "\", 0");
//停止任务0
ZAux_Execute(g_handle, "STOPTASK 0", NULL, 0);
//开启任务0
ZAux_Execute(g_handle, Temp, NULL, 0);
}
//停止控制器运行ZBasic的任务
void CTest_BusInitDlg::OnBnClickedStop()
{
//停止任务0
ZAux_Execute(g_handle, "STOPTASK 0", NULL, 0);
//停止所有轴运动
ZAux_Execute(g_handle, "RAPIDSTOP(2)", NULL, 0);
}
//暂停
void CTest_BusInitDlg::OnBnClickedpause()
{
//暂停控制器内部运行的 BASIC 程序
ZAux_Pause(g_handle);
//暂停主轴运动
ZAux_Direct_MovePause(g_handle, 0, 0);
}
//继续运行
void CTest_BusInitDlg::OnBnClickedResume()
{
//继续运行控制器内部运行的 BASIC 程序
ZAux_Resume(g_handle);
//继续主轴运动
ZAux_Direct_MoveResume(g_handle, 0);
}
三、调试与监控
编译运行例程，同时通过ZDevelop软件连接控制器对控制器状态进行监控。
1.ZDevelop软件连接控制器打开调试模式可以查看控制器里面的“.bas”文件的文件名。
2.通过ZDevelop软件的示波器功能对连续小线段的波形进行抓取，下面是示波器波形和CAD图纸的比较。
A、ECI3808运行情况如下：（ECI3808的Rom只有4KB，所以下载的Basic文件不能超过4KB）
B、ZMC308B控制器运行情况如下：（ECI3808的Rom只有4KB，所以下载的Basic文件不能超过4KB，因此如下轨迹的运行需要借助ZMC308B控制器实现）
3.ZDevelop软件调试视频可点击→简单易用的运动控制卡(六)basic文件下载和连续轨迹加工查看。
本次，正运动技术简单易用的运动控制卡(六)：Basic文件下载和连续轨迹加工，就分享到这里。
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