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技术分享

简单易用的运动控制卡(二):外设读写与ZDevelop诊断

  今天,正运动小助手给大家分享一下运动控制卡之ECI3808的硬件外设读写并配合ZDevelop诊断。

  一 ECI3808硬件介绍

  

  1.功能介绍

  ECI3808系列控制卡支持最多达 12 轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等;采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。

  ECI3808系列运动控制卡支持以太网,RS232 通讯接口和电脑相连,接收电脑的指令运行,可以通过CAN总线去连接各个扩展模块,从而扩展输入输出点数或运动轴。

  ECI3808系列运动控制卡的应用程序可以使用 VC,VB,VS,C++,C#等软件来开发,程序运行时需要动态库 zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到控制器,从而方便调试、方便观察。

  

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  2.硬件接口

  

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  3.控制器基本信息

  

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  二 C++进行运动控制开发

  

  1.新建MFC项目并添加函数库

  (1)在VS2015菜单“文件”→“新建”→ “项目”,启动创建项目向导。

  

  5.png

  

  (2)选择开发语言为“Visual C++”和程序类型“MFC应用程序”。

  

  6.png

  

  (3)点击下一步即可。

  

  7.png

  

  (4)选择类型为“基于对话框”,下一步或者完成。

  

  8.png

  

  (5)找到厂家提供的光盘资料,路径如下(64位库为例)。

  A.进入厂商提供的光盘资料找到“8.PC函数”文件夹,并点击进入。

  

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  B.选择“函数库2.1”文件夹。

  

  10.png

  

  C.选择“Windows平台”文件夹。

  

  11.png

  

  D.根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。

  

  12.png

  

  E.解压C++的压缩包,里面有C++对应的函数库。

  

  13.png

  

  F.函数库具体路径如下。

  

  14.png

  

  (6)将厂商提供的C++的库文件和相关头文件复制到新建的项目里面。

  

  15.png

  

  (7)在项目中添加静态库和相关头文件。

  A.先右击项目文件,接着依次选择:“添加”→“现有项”。

  

  16.png

  

  B.在弹出的窗口中依次添加静态库和相关头文件。

  (8)声明用到的头文件和定义控制器连接句柄。

  

  17.png

  

  至此项目新建完成,可进行MFC项目开发。

  2.查看PC函数手册,熟悉相关函数接口。

  (1)PC函数手册也在光盘资料里面,具体路径如下:“光盘资料\8.PC函数\函数库2.1\ZMotion函数库编程手册 V2.1.pdf”

  

  18.png

  

  (2)链接控制器,获取链接句柄。

  

  19.png

  

  (3)外设读写接口。

  

  20.png

  


  3.MFC开发控制器硬件外设读写例程。

  (1)例程界面如下。

  

  21.png

  

  (2)链接按钮的事件处理函数中调用链接控制器的接口函数ZAux_OpenEth(),与控制器进行链接,链接成功后启动定时器1监控控制器状态。

  

            //网口链接控制器

            void CSingle_move_Dlg::OnOpen()

            {

                 char   buffer[256]; 

                 int32 iresult;

                 //如果已经链接,则先断开链接

                 if(NULL != g_handle)

                 {

                    ZAux_Close(g_handle);

                    g_handle = NULL;

                 }

                  //从IP下拉框中选择获取IP地址

                  GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255);

                  buffer[255] = '\0';

                  //开始链接控制器

                  iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle);

                  if(ERR_SUCCESS != iresult)

                  {

                     g_handle = NULL;

                     MessageBox(_T("链接失败"));

                     SetWindowText("未链接");

                     return;

                  }

                  //链接成功开启定时器1

                  SetWindowText("已链接");

                  SetTimer( 1, 100, NULL );  

            }      

  (3)通过定时器监控控制器状态。

  

            void CSingle_move_Dlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent) 

            {

                // TODO: 在此添加消息处理程序代码和/或调用默认值

                if(NULL == g_handle)

                {

                    MessageBox(_T("链接断开"));

                    return ;

                }

                //定时器1

                if(1 == nIDEvent)

                {

                   CString string;

                   float AinValue = 0;

                   //获取当前轴位置

                   ZAux_Direct_GetAD(g_handle,0, &AinValue);          

                   string.Format("AIN0:%.2f mv", AinValue / 4096 * 10000);

                   GetDlgItem( IDC_AIN0 )->SetWindowText( string );

                   ZAux_Direct_GetAD( g_handle,1,&AinValue);          //获取当前轴速度

                   string.Format("AIN1:%.2f mv", AinValue / 4096 * 10000);

                   GetDlgItem(IDC_AIN1)->SetWindowText( string );  

                   float AoutValue = 0;

                   ZAux_Direct_GetDA(g_handle, 0, &AoutValue);         //获取当前轴位置

                   string.Format("AOUT0:%.2f mv", AoutValue / 4096 * 10000);

                   GetDlgItem(IDC_GETAOUT0)->SetWindowText(string);

                   ZAux_Direct_GetDA(g_handle, 1, &AoutValue);          //获取当前轴速度

                   string.Format("AOUT1:%.2f mv", AoutValue / 4096 * 10000);

                   GetDlgItem(IDC_GETAOUT1)->SetWindowText(string);  

                   int nLine = 0; 

                   ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle,0, &nLine);           //判断当前轴状态

                   string.Format("轴0剩余缓冲区:%d", nLine);

                   GetDlgItem(IDC_REMAINBUFFER)->SetWindowText(string); 

                   int canstatus = 0;

                   canstatus = CanioStatus();

                   if(canstatus == 0)

                   {

                      string.Format("can扩展板状态: 断开");

                      GetDlgItem(IDC_CANIO)->SetWindowText(string);

                   }

                   else

                   {

                      string.Format("can扩展板状态: 正常");

                      GetDlgItem(IDC_CANIO)->SetWindowText(string);

                   }

                }

                if(2 == nIDEvent)

                {

                   //IO状态获取

                   DealInValue();

                }

                CDialog::OnTimer(nIDEvent);

            }

  (4)通过参数设置按钮的事件处理函数去设置模拟量、pwm占空比等外设参数。

  

            void CSingle_move_Dlg::OnBnClickedParaset()

            {

                // TODO: 在此添加控件通知处理程序代码

                CString str = "";

                float DaValue = 0;

                //获取编辑框中DA0的值设置到控制器

                GetDlgItem(IDC_AOUT0)->GetWindowText(str);

                DaValue = atof(str);

                ZAux_Direct_SetDA(g_handle, 0, DaValue / 10 * 4096);

              

                //获取编辑框中DA0的值设置到控制器

                GetDlgItem(IDC_AOUT1)->GetWindowText(str);

                DaValue = atof(str);

                ZAux_Direct_SetDA(g_handle, 1, DaValue/ 10 * 4096);

              

                float PwmDuty0, PwmDuty1, PwmFreq0, PwmFreq1;

                //获取编辑框中PWM0占空比的值设置到控制器

                GetDlgItem(IDC_PWMDUTY0)->GetWindowText(str);

                PwmDuty0 = atof(str);

                ZAux_Direct_SetPwmDuty(g_handle,0,PwmDuty0/100);

              

                //获取编辑框中PWM1占空比的值设置到控制器

                GetDlgItem(IDC_PWMDUTY1)->GetWindowText(str);

                PwmDuty1 = atof(str);

                ZAux_Direct_SetPwmDuty(g_handle, 1, PwmDuty1/100);

              

                //获取编辑框中PWM1频率的值设置到控制器

                GetDlgItem(IDC_PWMFREQ0)->GetWindowText(str);

                PwmFreq0 = atof(str);

                ZAux_Direct_SetPwmFreq(g_handle, 0, PwmFreq0);

              

                //获取编辑框中PWM1频率的值设置到控制器

                GetDlgItem(IDC_PWMFREQ1)->GetWindowText(str);

                PwmFreq1 = atof(str);

                ZAux_Direct_SetPwmFreq(g_handle, 1, PwmFreq1);

            }

  (5)通过断开按钮的事件处理函数来断开与控制卡的连接。

            void CSingle_move_Dlg::OnClose()  //断开链接

            {

                // TODO: Add your control notification handler code here

                if(NULL != g_handle)

                {

                   KillTimer(1);              //关定时器

                   KillTimer(2);

                   ZAux_Close(g_handle);

                   g_handle = NULL;

                   SetWindowText("未链接");

                }

            }

  三 调试与监控

  

  编译运行例程,同时通过ZDevelop软件连接控制器对控制器状态进行监控。

  

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  调试视频可点击→简单易用的运动控制卡(二):外设读写与ZDevelop诊断查看。



  本次,正运动技术简单易用的运动控制卡(二):外设读写与ZDevelop诊断,就分享到这里。

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