正运动技术
正运动技术
精准24码全年无错版
EN
精准24码全年无错版
精准24码全年无错版

协助伙伴成功,是我们的价值所在

The value of Zmotion is to bring customers more success!

首页 / 支持与服务 / 技术分享

Technical support

技术分享

简单易用的运动控制卡(一):硬件接线和上位机开发

  今天,正运动小助手给大家分享一下运动控制卡之ECI3808的硬件接线和如何进行MFC的上位机开发。

  一 ECI3808硬件介绍

  

  1.功能介绍

  ECI3808系列控制卡支持最多达 12 轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等;采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。

  ECI3808系列运动控制卡支持以太网,RS232 通讯接口和电脑相连,接收电脑的指令运行,可以通过CAN总线去连接各个扩展模块,从而扩展输入输出点数或运动轴。

  ECI3808系列运动控制卡的应用程序可以使用 VC,VB,VS,C++,C#等软件来开发,程序运行时需要动态库 zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到控制器,从而方便调试、方便观察。

  

  1.jpg

  

  2.硬件接口

  

  2.jpg

  3.jpg

  3.控制器基本信息

  

  4.jpg

  

  二 C++进行运动控制开发

  

  

  1.新建MFC项目并添加函数库

  (1)在VS2015菜单“文件”→“新建”→ “项目”,启动创建项目向导。

  

  5.jpg

  

  (2)选择开发语言为“Visual C++”和程序类型“MFC应用程序”。

  

  6.jpg

  

  (3)点击下一步即可。

  

  7.jpg

  

  (4)选择类型为“基于对话框”,下一步或者完成。

  

  8.jpg

  

  (5)找到厂家提供的光盘资料,路径如下(64位库为例)。

  A.进入厂商提供的光盘资料找到“8.PC函数”文件夹,并点击进入。

  

  9.jpg

  

  B.选择“函数库2.1”文件夹。

  

  10.jpg

  

  C.选择“Windows平台”文件夹。

  

  11.jpg

  

  D.根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。

  

  12.jpg

  

  E.解压C++的压缩包,里面有C++对应的函数库。

  

  15.jpg

  

  F.函数库具体路径如下。

  

  16.jpg

  

  (6)将厂商提供的C++的库文件和相关头文件复制到新建的项目里面。

  

  17.jpg

  

  (7)在项目中添加静态库和相关头文件。

  A.先右击项目文件,接着依次选择:“添加”→“现有项”。

  

  18.jpg

  

  B.在弹出的窗口中依次添加静态库和相关头文件。

  (8)声明用到的头文件和定义控制器连接句柄。

  

  19.jpg

  

  至此项目新建完成,可进行MFC项目开发。

   2.查看PC函数手册,熟悉相关函数接口。

  (1)PC函数手册也在光盘资料里面,具体路径如下:“光盘资料\8.PC函数\函数库2.1\ZMotion函数库编程手册 V2.1.pdf”

  

  20.jpg

  

  (2)链接控制器,获取链接句柄。

  

  21.jpg

  

  (3)使用轴参数设置相关的指令操作链接句柄“g_handle”,对控制器进行轴参数的设置,轴参数设置相关的指令如下。

  

  22.jpg

  

  (4)单轴运动接口。

  

  23.jpg

  

   3.MFC开发单轴运动例程。

  (1)例程界面如下。

  

  24.jpg

  

  (2)链接按钮的事件处理函数中调用链接控制器的接口函数ZAux_OpenEth(),与控制器进行链接,链接成功后启动定时器1监控控制器状态。

  

            //网口链接控制器

            void CSingle_move_Dlg::OnOpen()

            {

                 char   buffer[256]; 

                 int32 iresult;

                 //如果已经链接,则先断开链接

                 if(NULL != g_handle)

                 {

                    ZAux_Close(g_handle);

                    g_handle = NULL;

                 }

                  //从IP下拉框中选择获取IP地址

                  GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255);

                  buffer[255] = '\0';

                  //开始链接控制器

                  iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle);

                  if(ERR_SUCCESS != iresult)

                  {

                     g_handle = NULL;

                     MessageBox(_T("链接失败"));

                     SetWindowText("未链接");

                     return;

                  }

                  //链接成功开启定时器1

                  SetWindowText("已链接");

                  SetTimer( 1, 100, NULL );  

            }      

  (3)通过定时器1监控控制器状态。

  

            void CSingle_move_Dlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent) 

            {

                //如果没有链接控制器

                if(NULL == g_handle)

                {

                    MessageBox(_T("链接断开"));

                    return ;

                }

                //定时器1

                if(1 == nIDEvent)

                {

                    CString string;

                    float position = 0;

                    //获取当前轴位置

                    ZAux_Direct_GetDpos( g_handle,m_nAxis,&position);          

                    string.Format("当前位置:%.2f", position );

                    GetDlgItem( IDC_CURPOS )->SetWindowText( string );

                    //获取当前轴速度

                    float NowSp = 0;

                    ZAux_Direct_GetVpSpeed( g_handle,m_nAxis,&NowSp);         

                    string.Format("当前速度:%.2f", NowSp );

                    GetDlgItem( IDC_CURSPEED)->SetWindowText( string );

                    //判断当前轴状态

                    int status = 0; 

                    ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status);           

                    if (status == -1)

                    {

                        GetDlgItem( IDC_CURSTATE )->SetWindowText( "当前状态:停  止" );

                    }

                    else

                    {

                        GetDlgItem( IDC_CURSTATE )->SetWindowText( "当前状态:运动中" );

                    }

                }

                CDialog::OnTimer(nIDEvent);

            }

  (4)通过启动按钮的事件处理函数去设置轴参数并开始轴运动。

              

            //启动按钮事件处理函数

            void CSingle_move_Dlg::OnStart()        

            {

                  //如果没有链接控制器

                  if(NULL == g_handle)

                  {

                     MessageBox(_T("链接断开状态"));

                     return ;

                  }

                  UpdateData(true);

                  //判断当前轴状态

                  int status = 0; 

                  ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status);           

                  if(status == 0)

                  {

                     return;    //如果已经在运动

                  }   

                  //设定轴类型 1-脉冲轴类型   

                  ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_nAxis, 1);

                  //设定脉冲模式及逻辑方向(脉冲+方向)  

                  ZAux_Direct_SetInvertStep(g_handle, m_nAxis, 0);

                  //设置脉冲当量  1表示以一个脉冲为单位 ,设置为1MM的脉冲个数

                  ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, m_nAxis, m_units);

                  //设定速度,加减速

                  ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle, m_nAxis, m_lspeed);

                  ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, m_nAxis, m_speed);

                  ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, m_nAxis, m_acc);

                  ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, m_nAxis, m_dec);

                  //设定S曲线时间 设置为0表示梯形加减速 

                  ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, m_nAxis, m_sramp);

                  //判断运动模式

                  if(m_mode == 0 )

                  {

                     //寸动(位置模式)

                     ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, m_nAxis, m_bLogic?1:0);  

                  }

                  else

                  {

                     //持续驱动(速度模式)

                     ZAux_Direct_Single_Move(g_handle, m_nAxis, m_step*(m_bLogic?1:-1));

                  }

                  UpdateData(false);  

            }

  三 调试与监控

  

  编译运行例程,同时通过ZDevelop软件连接控制器对控制器状态进行监控。

   1.ZDevelop软件连接控制器监控控制器的基本参数。

  

  25.jpg

  

   2.通过ZDevelop软件的示波器功能对轴运动的波形进行抓取。

  A.寸动运动没设置S曲线时间波形如下图所示:

  

  26.jpg

  

  B.寸动运动设置S曲线时间波形如下图所示:

  

  27.jpg

  

   3.ZDevelop软件调试视频可点击→简单易用的运动控制卡(一):硬件接线和上位机开发查看。

  


  本次,正运动技术简单易用的运动控制卡(一):硬件接线和上位机开发,就分享到这里。

  更多精彩内容请关注“正运动小助手”公众号,需要相关开发环境与例程代码,请咨询正运动技术销售工程师:400-089-8936。

  本文由正运动技术原创,欢迎大家转载,共同学习,一起提高中国智能制造水平。文章版权归正运动技术所有,如有转载请注明文章来源。

  

  28.jpg

邮箱留言

Copyright © 2013 精准24码全年无错版 Design by Zmotion 版权所有   粤ICP备13037187号    Powered by 运动控制器-运动控制卡

在线咨询