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圆弧插补的定义是给出两端点间的插补数字信息，借此信息控制刀具与工件的相对运动，使其按规定的圆弧加工出理想曲面的一种插补方式。
正运动技术圆弧插补指令分为好几种，按照圆弧插补的类型，可分为平面圆弧和空间圆弧;按照画法的不同，可以分为起点、结束点、圆心三点画弧，和起点、中间点及结束点三点画弧;设置距离参数的时候，还可以采用相对距离参数，和绝对距离参数去画弧。
正运动技术的ZMC006CE就是一款高性价比的，支持ZBasic、ZPlC编程语言，以及可以使用正运动技术ZHMI界面编程的EtherCAT运动控制器。在正式学习圆弧插补之前，我们先简单了解一下这个产品。
本文重点介绍一下平面圆弧插补指令MOVECIRC的应用。MOVECIRC是一个起点、结束点和圆心三点画弧的相对运动指令。
《教学视频：EtherCAT运动控制器的PLC编程(二) 圆弧插补》
一 圆弧指令介绍
(一)圆弧指令
1.梯形图中的圆弧指令
正运动的梯形图可以使用Zbasic圆弧指令来实现圆弧运动。
MOVECIRC - 圆心画弧
(二)圆弧指令例程
二 梯形图圆弧实现
(一)梯形图实现圆弧插补
语句表：
ld m8002
exe @Axis_Init
ldp m0
CALL l0
end
lbl @Axis_Init
ld m8000
dmov k0 D0
dMOV K1 D2
EXE @BASE(modbus_long(0),modbus_long(2))
EXE @UNITS = 1,1
EXE @ACCEL = 1000,1000
EXE @DECEL = 1000,1000
EXE @SPEED = 100,100
EXE @DPOS = 0,0
EXE @MPOS = 0,0
exe @print"轴初始化完成"
sret
LBL l0
ld m8000
EXE @print"选择的第一个轴：" modbus_reg(0)
EXE @print"选择的第二个轴：" modbus_reg(2)
EXE @BASE(modbus_long(0),modbus_long(2))
exe @MOVECIRC(0,0,100,0,0)
sret
(二)寄存器介绍
PLC与BASIC相关寄存器对应关系：
(因为不同机型的输出口、输入口、寄存器等资源数量也不相同，这里只用ZMC004WEA来做说明)
(三)程序运行情况
三 Basic圆弧实现
与该梯形图圆弧插补程序等价的Zbasic形式程序：
Axis_Init()
WHILE 1
IF SCAN_EVENT(MODBUS_BIT(0)) > 0 THEN
Axis_Move
ENDIF
WEND
END
GLOBAL SUB Axis_Init()
MODBUS_LONG(0) = 0
MODBUS_LONG(2) = 1
BASE(MODBUS_LONG(0),MODBUS_LONG(2))
UNITS = 1,1
ACCEL = 1000,1000
DECEL = 1000,1000
SPEED = 100,100
SRAMP = 0,0
DPOS = 0,0
MPOS = 0,0
ENDSUB
GLOBAL SUB Axis_Move()
TRIGGER
BASE(modbus_long(0),modbus_long(2))
MOVECIRC(0,0,100,0,0)
ENDSUB
本次，正运动技术EtherCAT运动控制器的PLC编程(二) 圆弧插补，就分享到这里。
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