Motion control is within your touch
看书十遍不如动手一次，学运动控制器的关键是动手。
如果有运动控制器，可以下载，调试，程序运行调试(单步调试，断点调试)，监控与故障诊断等实验。最好的实践方法是将自己开发的工程下载到运动控制器后，进行模拟实际工况调试。所谓模拟实际工况调试，就是以外部的激励(开关，触摸屏修改参数运行)，用以控制脉冲轴(步进或者伺服)，EtherCAT轴(各家EtherCAT伺服驱动器)，RTEX轴，以及外部输出(IO输出，PWM输出)等来观察程序运行的结果，同时，通过示波器来辅助运动控制的调试。
如果要做实验与测试，可以选择比较有代表性的运动控制器，4轴/6轴脉冲型运动控制器ZMC304X/ZMC306X，4轴EtherCAT总线型运动控制器ZMC204E，6轴RTEX总线型运动控制器ZMC306N。
即使没有实际的控制器做实验与调试，正运动运动控制器开发软件ZDevelop也有相应的仿真软件ZMC Simulator。ZMC Simulator仿真软件功能强大，使用简单，支持运动控制器绝大多数指令，也可用来模拟ZMC运动控制器的操作系统与工程程序的运行。与实际的运动控制器一样，用户可以将工程文件下载到仿真软件ZMC Simulator中，用鼠标与键盘给计算机屏幕上的仿真运动控制器提供输入信号，可以观察仿真软件ZMC Simulator执行用户程序后(轴参数，示波器，输出点等等)输出的状态。
在初学者学习与接触运动控制器的前期阶段，完全可以用仿真软件ZMC Simulator来替代硬件运动控制器来模拟调试程序，仿真实验与做硬件试验时观察到的现象几乎完全一样。
运动控制技术是一门理论联系实践的工程型技术，既要有扎实的理论基础，也要结合具体行业与具体工艺来实现。
